DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第411页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 400 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6075h 00h Motor rated current 电机额定电流 1mA 0 ~429 4967295 U32 RO TxPDO PP PV HM CSP CSV 位置轨迹规 划类型（6086h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访问 性 PDO 适用 模式 6086h 00h Motio…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
399
最大电机速度
CSV
CST
设定电机最大速度。
控制电源投入时，从电机读出的最大速度被设定。
最大值根据内部处理受到从电机读取的最大速度限制。
tq、cst时，通过此对象的设定值限制速度。
轮廓运行速度（6081h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6081h
00h
Profile velocity
轮廓运行速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
轮廓加速度（6083h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6083h
00h
Profile acceleration
轮廓加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
设定Profile加速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
轮廓减速度（6084h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6084h
00h
Profile
deceleration
轮廓减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
设定Profile减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
快速停车减速度（6085h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
电机额定电流（6075h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
400
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6075h
00h
Motor rated current
电机额定电流
1mA
0 ~4294967295
U32
RO
TxPDO
PP
PV
HM
CSP
CSV
位置轨迹规划类型（6086h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访问
性
PDO
适用
模式
6086h
00h
Motion profile type
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
HM
该参数 0：阶跃类型 1：斜坡类型。
该参数只适用于 HM 模式。在 PP、PV 模式，轨迹规划内部直接用的斜坡类型。
在 CSP、CSV 模式下，不需要使用该参数，轨迹规划都在主站完成。
转矩斜坡（6087h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6087h
00h
Torque slope
转矩斜坡
0.1%
0~429496729
5
U32
rw
RxPDO
TQ
CST
・设定为了给予倾向转矩指令的参数值。
・cst 模式下只有减速停止时间时有效。
转矩规划类型（6088h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6088h
00h
Torque profile type
转矩规划类型
-
0~65535
I16
rw
RxPDO
TQ
该参数 0：阶跃类型；1：斜坡类型。
在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。
电子齿轮比（6091h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6091h
01h
Motor revolutions
电机旋转数
转（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
02h
Shaft revolutions
设定轴旋转数
转（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
此对象，定义电机转数以及齿轮箱输出后的轴转数相关的内容。
Gear ratio = 6091h-01h/ 6091h-02h
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
401
编码器分频比（6092h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6092h
01h
Feed
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定feed量。
02h
Shaft revolutions
转（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
ALL
设定轴旋转数。
此对象，表示齿轮箱输出后的轴每旋转1圈的动作量。
Feed constant =6092h-01h/ 6092h-02h
回原方式（6098h）
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6098h
00h
Homing method
回原方式
-128~127
I8
rw
RxPDO
All
6098h的取值信息：
值
定义
-2
寻找反向极限(3791版本及以后支持）
-1
寻找正向极限(3791 版本及以后支持）
0
不指定回原方式。
1
反向回零，减速点为反向限位开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到反向限位
下降沿
2
正向回零，减速点为正向限位开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到正向限位
下降沿
3
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
4
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
5
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
6
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
7
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
8
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
9
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另一
侧上升沿
10
正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另一
侧下降沿
11
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧下降沿
12
反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同一
侧上升沿
13
反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇