DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第386页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 375 参数 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用 模式 可选 1~3 段 6 ：端子 /PREFA （ P5-57 ）、 /PREFB （ P5-58 ）、 /PREFC （ P5-59 ） 、 /PREFD （ P5-60 ）端子选择段号，可选 1 ～ 16 段 P4-03.2 内部位置给定 模式设置等待 模式 0 ：等待定位完成 1 ：不等待定位完 成 - 0 0~1 ○ 5 …

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
374
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P3-10
减速时间
ms
0
0~65535
○
3|4|7
P3-12
零速箝位模式
-
0
0~3
○
3|4|7
P3-13
零速箝位速度
rpm
10
0~300
○
3|4|7
P3-14
正向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-15
反向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-16
转矩控制时的内部正向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2
P3-17
转矩控制时的内部反向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2
P3-18
点动速度
rpm
100
0~1000
○
所有
P3-19
正向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-20
反向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-21
正向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-22
反向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-28
内部正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-29
内部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-30
外部正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-31
外部反转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-33
预设转矩
%
0
-1000~1000
√
1
P3-37
力矩模式切换时滞
ms
40
0~9999
√
1|2
P3-38
防堵转正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-39
防堵转反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-40.0
摩擦补偿开关
-
0
0~1
√
所有
P3-40.1
摩擦补偿速度源选择
-
0
0~2
√
所有
P3-45
摩擦补偿速度阈值
0.1rpm
20
0~200
√
所有
P3-46
动态制动延时使能
ms
10
0~50
√
所有
5）内部位置参数 P4 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P4-00.0
Z 相信号个数
离开限位开关后经过 Z 相信号的个数
（注：第 n+1 个 Z 相信号到了再停）
个
2
0~f
○
5|6
P4-00.1
寻原点功能开启与否
0：不启用
1：启用
-
0
0~1
○
5|6
P4-00.2
回零超程禁止
0
：不禁止
1
：禁止
-
0
0~1
○
5|6
P4-01
撞接近开关的速度
rpm
600
0~65535
○
5|6
P4-02
离开接近开关的速度
rpm
100
0~65535
○
5|6
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0
：相对定位
1
：绝对定位
-
0
0~1
○
5
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0：信号 ON 时换步，可循环
1：信号上升沿换步，单步执行
2：信号上升沿启动，顺序执行全部，不
循环
3：通讯设定段号
4：/CHSTP 双边沿触发
5：端子/PREFA（P5-57）、/PREFB
（P5-58）、/PREFC（P5-59）选择段号，
-
0
0~5
○
5
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
375
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
可选
1~3
段
6
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）、
/PREFD
（
P5-60
）端子选择段号，可选
1
～
16
段
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
0：等待定位完成
1：不等待定位完成
-
0
0~1
○
5
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
P4-10P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999~
327679999
√
5
P4-12
第一段速度
0.1rpm
0
0~65535
√
5
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-10+
（n-1）*7 ~
P4-16+
（n-1）*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示位
置段数）
-
-
-
√
5
注：1）设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
2）共 35 段；第 1~12 段参数可通过面板设置，第 13~35 段需要通过通信（RS232 和 RS485）
写入参数。
6）信号参数设置 P5 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-00
定位完成宽度
/COIN
指令单位
11
1~65535
√
5|6
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
所有
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
50
0~65535
√
5|6
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
ms
500
0~65535
（3760 以
前）
-500-9999
（3760 及
以后）
○
所有
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
所有
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
所有
P5-10
自定义输出 1 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-11
设定与自定义输出 1 触发条件相
比较的值
与触发
条件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-12
选择自定义输出
1
方式
-
0
0~3
√
所有
P5-13
设定自定义输出 1 滞环
与触发
条件有关
0
0~65535
√
所有
P5-14
自定义输出 2 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-15
设定与自定义输出
2
触发条件相
比较的值
与触发
条件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-16
选择自定义输出 2 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发
条件有关
0
0~65535
√
所有
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
376
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-18
IO
滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
所有
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
所有
P5-20.0~1
非 EtherCAT 模式下（P0-00=0）：
/S-ON：伺服信号使能
00：将信号设定为始终“无效”。
01：从 SI1 端子输入正信号。
02：从 SI2 端子输入正信号。
03：从 SI3 端子输入正信号。
04：从 SI4 端子输入正信号。
10：将信号设定为始终“有效”。
11：从 SI1 端子输入反信号。
12：从 SI2 端子输入反信号。
13：从 SI3 端子输入反信号。
14：从 SI4 端子输入反信号。
-
00
0~ff
√
1|3|5
P5-20.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非
EtherCAT
模式下：
/P-OT
：禁止正转驱动
EtherCAT
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
POT
禁
止信号
-
01
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/N-OT：禁止反转驱动
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），NOT
禁止信号
-
02
0~ff
√
所有
P5-23.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
0
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL
：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），Home
原点信号
-
03
0~ff
√
1|2|3|4|7
P5-27.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|7
P5-28.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-A
：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A
：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A
：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-B：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-B：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5