DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第328页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 317
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 在给从站使能后，可通过修改 HD10024（60B8h 的映射），启动探针功能。
⑧ 启动探针功能后，可通过 HD10022（60BAh 的映射）监控探针 1 的上升沿嵌位值，通过 HD10024
（60BCh 的映射）监控探针 2 的上升沿嵌位值，通过 HD10026（60B9h 的映射）监控当前探针的
状态，通过 HD10012（6064h）监控电机当前的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当
前的实际速度。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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11.2 倍福 TWINCAT 与信捷 DS5C5 伺服 EtherCAT 通讯实例
本例将说明倍福 TWINCAT 控制软件作为 EtherCAT 主站，XINJE 伺服作为从站时是如何实现
EtherCAT 运动控制。
11.2.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
运动控制软件
TWINCAT XAE（VS 2013）
1
本例中用到的应用程序版本：
TC31-FULL-Setup.3.14022.27
信捷伺服
DS5C5-41P0-PTA
1
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与伺服之间的连接
11.2.2 系统拓扑
信捷 DS5C5 系列伺服驱动器的两个通讯网口遵循“下进上出”的原则，即主站必须与第一台伺服
的 CN1 口下面的网口相连，再由第一台伺服上面的网口与第二台伺服下面的网口相连，依此类推。
11.2.3 调试步骤
1）添加 XML 文件
在打开软件操作之前，我们需要把 DS5C5 伺服的设备描述 XML 文件拷贝到 Twincat 的安装目录下，
默认路径 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT。