DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第102页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 91  针对回原点模 式 6 和 7 ，一 旦触发这 两种回原点模 式，在回原点 过程中的最大 转矩 为 P9-17 （触停式回原点 转矩阈值） 设定值的 1 .1 倍， 如果 内部正反转转 矩限制 P3-28 和 P3-29 都比 P9-17 （触 停式回原点转 矩阈值）设定 值的 1.1 倍小，则 转矩限制 就是 P3-28 和 P3-2 9 的设定值 。相似的，如 果启…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速
速度）设定的速度正向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20）（可以是正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位
置范围内），之后电机停机。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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针对回原点模式6和7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大转矩
为P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍，如果内部正反转转矩限制P3-28
和P3-29都比P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍小，则转矩限制就是
P3-28和P3-29的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转矩限制P3-30和P3-31，
则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和P9-17设定值的1.1倍三者中
的最小值。
只有触发这两种回原点模式，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的
1.1倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6或7，但是
不触发回原点，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍不生效。
5.4.2 位置控制（外部脉冲列指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 6：外部脉冲模式
5.4.2.1 外 部 脉 冲 位
置模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
5.4.2.2 脉 冲 指 令 的
正方向与脉冲形态
P0-11 设定电机每转脉冲数*1
P0-12 设定电机每转脉冲数*10000
P0-13 电子齿轮比（分子）
P0-14 电子齿轮比（分母）
P0-92～P0-93 32位电子齿轮比分子
P0-94～P0-95 32位电子齿轮比分母
电机旋转一圈所需的指令脉冲数设
置
P0-11/P0-12 均为零 时 P0-13/P0-14
生效
P0-11 ～ P0-14 均 为 零 时 ，
P0-92~P0-95 有效
32 位齿轮比分子：P0-92*1+P0-93
*10000
32 位齿轮比分母：P0-94*1+P0-95
*10000
5.4.2.2 脉 冲 指 令 的
正方向与脉冲形态
P0-09 脉冲指令设置
各位分别可设置低速脉 冲指令方
向、低速脉冲滤波时间
5.4.2.2 脉 冲 指 令 的
正方向与脉冲形态
5.4.2.1 外部脉冲位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
6
利用外部脉冲列指令来进行位置控制
伺服 OFF
即时
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.4.2.2 脉冲指令的正方向与脉冲形态
1）脉冲指令正方向的选择
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.0
n.xxx□
脉冲指令正方向
0
-
0/1
伺服 bb
重新上电
P0-09 会改变伺服内部计数器的计数方向，计数方向决定了电机的旋转方向，所以当在位置模式
下若电机实际旋转方向与期望方向不同可调整此参数。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.2
n.x□xx
脉冲指令滤波时间
F
4.167ns
0~F
伺服 bb
重新上电
P0-09.2 为脉冲滤波时间，可以增强低速脉冲（200K 以内）的抗干扰能力，输入小于 700K 时建
议采用最大滤波时间 F，输入脉冲频率超过 1M 时，滤波时间不得高于 7。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-09.3
n.□xxx
输入脉冲指令滤波预
分配
0
-
0~7
伺服 bb
重新上电
P0-09.3 设定值为 n（n 范围 0~7），收到的脉冲数会是正常接收的脉冲数 2^-n 。接收到的频率
也是原来的 2^-n；
如每圈脉冲数 10000，发送 10000 频率的 10000 脉冲数，当 P0-09=1000，则 U0-12=5000，U0-00
较之前的速度为原来的 2^-n。
2）脉冲指令形态的选择
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-10
n.xxx□
脉冲指令
形态
0
CW、CCW 模式
伺服 bb
即时
1
AB 相（外部脉冲速度模式不支持）
2
脉冲+方向（出厂默认）
3）指令脉冲的详细说明
P0-10.0
正转
反转
0：
CW/CCW
1：AB