DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第269页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 258 参数 小惯量/ 大惯量 名称 默认值 参考调 节范围 效果 大幅提升带惯 量能力，但会 降低 响应性，对响 应性影响很大 P2-12/P6-12 自 适 应 模 式 稳 定 最大惯量比 30/50 30 ～ 60 P2-10 自 适 应 模 式 速 度 环积分时间系 数 500 200 ～更 大 根据需要调整 ，一般增大 P2-11 自 适 应 模 式 位 置 环增益系…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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参数
含义
出厂设定
修改
生效
P6-05
自适应大惯量模式速度环增益
200
伺服 bb
即时
P6-07
自适应大惯量模式惯量比
50
伺服 bb
即时
P6-08
自适应大惯量模式速度观测器增益
40
伺服 bb
即时
P6-12
自适应大惯量模式稳定最大惯量比
50
伺服 bb
即时
DS5 系列伺服 750w 及以下驱动器默认值为 400；其他功率段默认值为 200。
DS5 系列伺服 400w 及以下驱动器默认值为 70；其他功率段默认值为 50。
9.6.5 推荐惯量比参数
自适应默认参数下仅能保证负载在一定转动惯量下稳定运行，若负载惯量很大，仍需要调节部分参
数；推荐参数如下（修改的参数均是在默认参数下修改）。
电机机座
惯量
参数
40～90 机座
20 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
20～30 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
30～40 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=10
40～50 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=30
50～80 倍惯量
切 换 到 自 适 应 大 惯 量 模 式 或 者 修 改 P2-08=40 ， P2-12=50 ，
P2-07=50
110/130 机
座
10 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
10～15 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
15～20 倍惯量
切 换 到 自 适 应 大 惯 量 模 式 或 者 修 改 P2-08=40 ， P2-12=50 ，
P2-07=50
180 及以上
机座
5 倍惯量以内
自适应小惯量模式（默认参数）
5～10 倍惯量
修改 P2-08=50，P2-12=40
10～20 倍惯量
切 换 到 自 适 应 大 惯 量 模 式 或 者 修 改 P2-08=40 ， P2-12=50 ，
P2-07=50
惯量较大时的参数仍然能够带更小惯量的负载，如使用 50 倍惯量的参数用在 20 倍负
载惯量的机构上，只是响应性会变差。
9.6.6 自适应相关参数效果
参数
小惯量/大惯量
名称
默认值
参考调
节范围
效果
P2-05/P6-05
自适应模式下速
度环增益
400/200
200～400
减小可以提升带惯量能力，但会
降低响应性，对响应性影响较大
P2-07/P6-07
自适应模式下负
载惯量比
0/50
0～200
增大可大幅度提高带惯量能力，
而且不会影响响应性，过大会容
易产生振荡
P2-08/P6-08
速度观测器增益
60/40
30～60
减小 P2-08 同时增大 P2-12，可以
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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参数
小惯量/大惯量
名称
默认值
参考调
节范围
效果
大幅提升带惯量能力，但会降低
响应性，对响应性影响很大
P2-12/P6-12
自适应模式稳定
最大惯量比
30/50
30～60
P2-10
自适应模式速度
环积分时间系数
500
200～更大
根据需要调整，一般增大
P2-11
自适应模式位置
环增益系数
100
50～200
根据需要调整，增大增快响应，
减小降低响应
P2-16
自适应模式电机
转子惯量系数
100
100～200
增大提升伺服刚性，增强抗扰动
能力，可解决运行抖动
P2-19
自适应控制带宽
50～70
40～80
增大会小幅度提升带惯量能力，
对响应性影响较小，作为辅助参
数
9.6.7 自适应有效时变为无效的参数
自适应功能有效时（P2-01.0=1），变为无效的参数如下表所示：
项目
参数
参数名称
增益类
P1-00
P1-05
第一速度环增益
第二速度环增益
P1-01
P1-06
第一速度环积分时间常数
第二速度环积分时间常数
P1-02
P1-07
第一位置环增益
第二位置环增益
P2-49
模型环增益
P0-07
P0-08
第一惯量比
第二惯量比
P5-36
/I-SEL 惯量比切换
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.7 振动抑制
9.7.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般在
400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振动消
除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
9.7.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机 械 特 性
分析
位置模式
9.7.4 振动抑制（上位机
软件）
各版本上位机软件均
支持
自整定模式
面板振动抑制操作
9.7.3 振动抑制（ 快速
FFT）
无
XinJeServo 机 械 特 性
分析
9.7.4 振动抑制（上位机
软件）
各版本上位机软件均
支持
自 整 定 / 自
适应模式
面板振动抑制操作
8.7.7 振 动 抑 制 （ 快 速
FFT）
无
9.7.3 振动抑制（快速 FFT）
该功能可在伺服操作面板上通过 F0-12 参数进行机械特性分析，找出机械共振频率从而实现振动抑
制。
完整操作流程如下图所示：
以下对操作步骤进行说明：
1
、
F0-12，长按【ENT】，进入快速 FFT 功能，显示“E_FFt”；
2
、
点按【ENT】，进入转矩设置界面，显示当前设置的转矩值，即 P6-89 的值，点按【▲】、【▼】