DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第146页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 135 （控制模式依 存 bit ） qs = quic k stop h = halt ev = enable voltage so = switch on cst 模式 ，不使用 oms bit 。 2）cst转矩控制关联的对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6041h 00h 状态字 - 0~65535 U16 …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
134
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Bh
-
位置范围限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Bh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率
设定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定Feed值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h） < cst控制模式下的功能 >
索引
子
索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
Rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
R
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
135
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
cst模式，不使用oms bit。
2）cst转矩控制关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
6073h
00h
最大电流
0.1%
0~65535
U16
ro
NO
其他转矩控制共通关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6075h
00h
电机额定电流
1mA
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
mNm
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6078h
00h
当前实际值
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他也有模式共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的 状
态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表示Touch probe1的上升沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表示Touch probe1的下降沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表示Touch probe2的上升沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表示Touch probe2的下降沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< tq控制模式的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
136
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
Drive following command vaule
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
Value
Definition
10
保留
-
未使用
12
转矩
0
依据目标转矩不执行动作
1
依据目标转矩执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS状态是Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是Halt停止状态
3）cst控制模式的动作
Cyclic转矩控制模式，模式Profile（轨道）生成不是在从机而是在主机进行。
目标转矩是6071h
转矩前馈是60B2h，暂不支持前馈。
动作指令的更新（送信），在伺服ON后，请经过约100ms后输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新6071h（转矩给定）和60B2h两个对象的周期。此
值是设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供6077h（转矩反馈）等。
6071h（转矩给定）值受6072h（最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh（P3-29），最小值限
制。
速度限制为6080h（最大电机速度）。