DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第417页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 406 HM 设定最大减速 度。 设定为 0 时，内部 处理作为 1 处理。 正向转矩限 制（60E0h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60E0h 00h Positive torque limited 正向转矩限制 0.1% 0~6553 5 U16 rw RxPDO ALL 反向转矩限 制（60E1h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
405
bit
值
注解
1
探针2上升沿锁存已完成
11-15
-
-
-
探针 1 上升沿锁存的位置值（60BAh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BAh
00h
探针
pos1 pos value
探针
1
上升沿锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
探针 1 下降沿锁存的位置值（60BBh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg value
探针1下降沿锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
探针 2 上升沿锁存的位置值（60BCh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos value
探针2上升沿锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
探针 2 下降沿锁存的位置值（60BDh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value
探针2下降锁存的位置值
指令
单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
最大加速度（60C5h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60C 5h
00h
Max acceleration
最大加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
设定最大加速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
最小加速度（60C6h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60C6h
00h
Min deceleration
最大减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
406
HM
设定最大减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
正向转矩限制（60E0h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60E0h
00h
Positive torque limited
正向转矩限制
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
反向转矩限制（60E1h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60E1h
00h
Negtive torque limited
反向转矩限制
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
位置偏差（60F4h）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60F4h
00h
Following error actual value
位置偏差
指令单位
-2147483648
~2147483647
I32
RO
TxPDO
PP
CSP
HM
内部指令速度（60FAh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FAh
00h
Control effort
内部指令速度（位置输
出）
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
ALL
内部指令位置（60FCh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FCh
00h
Position demand value
内部指令位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PP
CSP
HM
数字输入（60FDh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FDh
00h
Digital inputs 数字输入
-
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
ALL
60FDh的bit信息：
bit
名称
值
注解
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
407
bit
名称
值
注解
0
negative limit switch
反向超程开关
0
未检测到反向超程开关信号
1
检测到反向超程开关信号
1
positive limit switch
正向超程开关
0
未检测到正向超程开关信号
1
检测到正向超程开关信号
2
home switch
原点开关
0
未检测到原点开关信号
1
检测到原点开关信号
3
EXT1探针1
0
未检测到探针1的输入信号
1
检测到探针1的输入信号
4
EXT1探针2
0
未检测到探针2的输入信号
1
检测到探针2的输入信号
5
Z相信号输出
0
未检测到Z相输出信号
1
检测到Z相输出信号
6-15
Reserved保留
-
-
16
远程SI输入1
0
未检测到远程SI1输入信号
1
检测到远程SI1输入信号
17
远程SI输入2
0
未检测到远程SI2输入信号
1
检测到远程SI2输入信号
18
远程SI输入3
0
未检测到远程SI3输入信号
1
检测到远程SI3输入信号
19-31
Reserved 保留
-
-
数字输出（60FEh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FEh
-
Digital outputs 数字输出
-
-
-
-
-
-
01h
Physical outputs
操作外部输出信号的输出
-
-
-
-
-
-
02h
Bit mask
设定外部输出信号
的输出操作主机功能
-
-
-
-
-
-
60FEh的bit信息：
索引
Bit
名称
值
注解
01h
0-15
Reserved
保留
-
-
16
远程 SO1 输出状态
0
未检测到远程SO1输出信号
1
检测到远程SO1输出信号
17
远程 SO2 输出状态
0
未检测到远程SO2输出信号
1
检测到远程SO2输出信号
18
远程
SO3
输出状态
0
未检测到远程SO3输出信号
1
检测到远程SO3输出信号
02h
0-15
Reserved
保留
-
-
16
远程 SO1 输出使能
0
关闭远程
SO1
输出
1
开启远程 SO1 输出
17
远程
SO2
输出使能
0
关闭远程
SO2
输出
1
开启远程 SO2 输出