DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第335页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 324 编译成功后 ， 会在该工 程的 In stanc 目录 下看到对 应的变量。 当 Bu ild 编译 成功后， 可以在 Twin cattest Instance 下看 PlcTask Inpu ts 和 P lcTask Outputs 下分别绑 定两个变 量。 （ 2 ） NC 与 PLC 的变量链 接 从 Motion 展开 Axes ， 找到创建的 NC 轴 Axi…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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6）通过 PLC Control 编程控制 DS5C5 伺服电机
（1）添加运动控制库文件以及轴类型变量
在 PLC 下新建一个项目，展开该项目，从下方找到 References 并右击，点击 Add library，从弹出
的对话框中找到 Motion--PTP--TC2-MC2，选择添加。这样就完成了对 PLC 添加一个库文件。
在 POUs 中主程序处创建一个 Axis_ref 类型的变量，Axis_ref 是一个结构体，主要用来做 NC 与 PLC
之间的数据交换，内部还包含了另外的一些结构体，我们将 Axis_ref 类型的变量称为轴变量。
程序写完后，对它进行编译查看是否错误。本实例的项目命名为 Twincattest，所以找到 Twincattest
Project 选中右击，然后选中 Build 并单击。
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编译成功后，会在该工程的 Instanc 目录下看到对应的变量。当 Build 编译成功后，可以在 Twincattest
Instance 下看 PlcTask Inputs 和 PlcTask Outputs 下分别绑定两个变量。
（2）NC 与 PLC 的变量链接
从 Motion 展开 Axes，找到创建的 NC 轴 Axis1 双击，从右边的界面找到 Settings 选项卡下的 Link to
PLC，将 Axis1 链接上对应的 PLC，然后 NC 和 PLC 就可以通过这个链接进行数据的交互。
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（3）调用功能块控制轴运动
在 POUs-MAIN（PRG）界面，声明一个 MC_POWER 功能块和一个 MC_MoveAbsolute 功能块，
其中 MC_POWER 用来控制轴使能，MC_MoveAbsolute 用来控制轴走绝对位置。
在程序编写窗口中按 F2，在 Categories——Instance Calls 中选择 power 和 move_absolute，就是把定
义的功能块调用到程序中。
将功能块里的参数填写完整，Enable 表示使能位，Enable_Positive 代表允许正转，Enable_Negative
代表允许反转，Override 代表速度比，Axis 代表对应的轴，Position 代表定位的位置，Velocity 代
表定位的速度，Acceleration 代表加速度，Deceleration 代表减速度。另外再声明两个 bool 类型变量
power_do 和 move_do 作为使能和绝对位置运动功能块的触发位，声明 Lreal 类型变量作为绝对位