DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第8页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 目录 vii 6.2.1 通讯规格一览 表 ....... ........... ........... ........... ........... ............ 11 1 6.2.2 EtherCAT 帧结 构 .... ........... ........... ........... ........... ........... .... 11 2 6.2.3 状态机 …

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
3.1.2 主电路端子及说明 .............................................................. 34
3.1.3 CN0、CN1、CN2、CN3 端子说明 .................................................... 36
3.2 信号端子分类及功能 ................................................................ 38
3.2.1 SI 输入信号 .................................................................... 38
3.2.2 SO 输出信号 .................................................................... 40
4. 操作面板的使用 ........................................................................ 41
4.1 基本操作 .......................................................................... 41
4.1.1 操作面板说明 .................................................................. 41
4.1.2 按键操作 ...................................................................... 41
4.2 运行显示状态说明 .................................................................. 42
4.3 U 组监控参数 ....................................................................... 44
4.4 F 组辅助功能参数 ................................................................... 48
4.4.1 F0 组操作 ...................................................................... 48
4.4.2 F1 组操作 ...................................................................... 48
4.5 故障报警处理 ...................................................................... 49
4.6 P 组参数设定 ....................................................................... 50
4.6.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 .......................................... 50
4.6.2 负数值 P 组参数设定举例 ........................................................ 51
4.7 查看电机代码 ...................................................................... 51
5. 基本功能的设定 ........................................................................ 52
5.1 绝对值系统 ........................................................................ 52
5.1.1 绝对值系统的设定 .............................................................. 52
5.1.2 更换电池 ...................................................................... 52
5.1.3 旋转圈数上限设定值 ............................................................ 54
5.1.4 绝对值编码器位置标定 .......................................................... 54
5.2 失电制动器（抱闸） ................................................................ 56
5.3 停车方式 .......................................................................... 60
5.3.1 伺服 OFF 以及报警停机 .......................................................... 60
5.3.2 普通模式超程时的停车方式 ...................................................... 62
5.4 位置控制 .......................................................................... 64
5.4.1 位置模式通用 .................................................................. 64
5.4.2 位置控制（外部脉冲列指令） .................................................... 91
5.4.3 位置控制（内部位置指令） ...................................................... 93
5.5 速度控制 ......................................................................... 101
5.5.1 速度模式通用控制 ............................................................. 101
5.5.2 速度控制（内部设定速度） ..................................................... 104
5.5.3 速度控制（脉冲频率指令） ..................................................... 106
5.6 转矩控制 ......................................................................... 108
5.6.1 转矩控制（内部设定） ......................................................... 108
6. ETHERCAT 总线通讯 .................................................................... 110
6.1 ETHERCAT 技术概览 .................................................................. 110
6.1.1 EtherCAT 概述 ................................................................. 110
6.1.2 系统构成（主站、从站构成） ................................................... 110
6.2 ETHERCAT 通信规格 .................................................................. 111
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 目录
vii
6.2.1 通讯规格一览表 ............................................................... 111
6.2.2 EtherCAT 帧结构 ............................................................... 112
6.2.3 状态机 ESM .................................................................... 112
6.2.4 从站控制器 ESC ................................................................ 113
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ...................................................... 116
6.2.6 SDO（服务数据对象） .......................................................... 116
6.2.7 PDO（过程数据对象） .......................................................... 119
6.2.8 通信同步模式 ................................................................. 120
7. ETHERCAT 总线控制模式 ................................................................ 122
7.1 ETHERCAT 操作 ...................................................................... 122
7.2 CSP 模式 .......................................................................... 123
7.2.1 相关参数 ..................................................................... 123
7.2.2 常用参数 ..................................................................... 128
7.3 CSV 模式 .......................................................................... 129
7.3.1 相关参数 ..................................................................... 129
7.3.2 常用参数 ..................................................................... 132
7.4 CST 模式 .......................................................................... 133
7.4.1 相关参数 ..................................................................... 133
7.4.2 常用参数 ..................................................................... 137
7.5 HM 模式 ........................................................................... 138
7.5.1 相关参数 ..................................................................... 139
7.5.2 常用参数 ..................................................................... 146
7.5.3 回原点方式 ................................................................... 147
7.6 PP 模式 ........................................................................... 162
7.6.1 相关参数 ..................................................................... 162
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 170
7.7 PV 模式 ........................................................................... 172
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 172
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 178
7.8 TQ 模式 ........................................................................... 179
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 179
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 183
7.9 模式共通功能 ..................................................................... 184
7.9.1 模式互切功能 ................................................................. 184
7.9.2 停车方式 ..................................................................... 184
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ................................................ 188
7.9.4 数字输入（60FDh) ............................................................. 193
7.9.5 数字输出（60FEh） ............................................................ 194
7.9.6 位置信息位置 ................................................................. 195
7.9.7 总线模式下的超程功能 ......................................................... 201
7.9.8 远程 I/O 功能 ................................................................. 205
7.9.9 级联报警功能 ................................................................. 206
8. 对象字典详细说明 ..................................................................... 207
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 207
8.2 COE 通信区域（0X1000-0X1FFF） ..................................................... 207
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 目录
viii
8.2.1 对象一览 ..................................................................... 207
8.2.2 设备信息 ..................................................................... 211
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） .................................................. 212
8.2.4 PDO 映射 ...................................................................... 213
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ................................................ 215
8.3 伺服参数区域（0X2000~0X5FFF） ..................................................... 219
8.3.1 对象一览 ..................................................................... 219
8.3.2 对象概述 ..................................................................... 220
8.4 驱动 PROFILE 区域（0X6000~0X6FFF） .................................................. 221
8.4.1 对象一览 ..................................................................... 221
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................... 223
8.4.3 控制字（6040h） .............................................................. 225
8.4.4 状态字（6041h） .............................................................. 226
8.5 控制模式设定 ..................................................................... 228
8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ...................................................... 228
8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................ 229
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 230
9. 伺服增益的调整 ....................................................................... 231
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 231
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 231
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 232
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 233
9.2.1 概述 ......................................................................... 233
9.2.2 注意事项 ..................................................................... 233
9.2.3 操作工具 ..................................................................... 233
9.2.4 操作步骤 ..................................................................... 234
9.3 快速调整 ......................................................................... 238
9.3.1 概述 ......................................................................... 238
9.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 238
9.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 238
9.3.4 注意事项 ..................................................................... 242
9.4 自动调整 ......................................................................... 243
9.4.1 概述 ......................................................................... 243
9.4.2 注意事项 ..................................................................... 243
9.4.3 操作工具 ..................................................................... 243
9.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 244
9.4.5 外部指令自整定操作步骤 ....................................................... 247
9.4.6 相关参数 ..................................................................... 251
9.5 手动调整 ......................................................................... 253
9.5.1 概述 ......................................................................... 253
9.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 254
9.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 254
9.6 自适应 ........................................................................... 256
9.6.1 概述 ......................................................................... 256
9.6.2 注意事项 ..................................................................... 256