DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第132页
DS5C5 系列 伺服驱动 器用户手册 6 EtherCAT 总线 通讯 121 6.2.8.2 SM2（SM2 事件 同步） 从站的本地周 期开始于 SM2 事件。 因为从站的处 理开始于 SM2 事件周期，所 以总是与 SM2 事件同步。 因为 SM2 事件发生在 PDO 的收信完成时， 所以一定要确 保上位 （主站） 侧定时送 信。 如果送信时 间的波动（偏 差）太大，同 步无法完成， 或者发生 报警。 如果发生上述 问题，请使用…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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PDO 分配对象的设定示例：
分配映射对象 1600h 到分配对象 1C12h（Sync manager channel 2）的情况。
索引
Sub
Object contents
1C12h
00h
01h
01h
1600h
02h
0000h
03h
0000h
04h
0000h
分配映射对象 1A00h 到分配对象 1C13h（Sync manager channel 3）的情况。
索引
Sub
Object contents
1C13h
00h
01h
01h
1A00h
02h
0000h
03h
0000h
04h
0000h
6.2.8 通信同步模式
DS5C5 系列可以选择以下的同步模式。
同步模式
内容
同步方法
特征
DC
SYNC0事件同
步
以第1轴的时间为基准同
步其他从站的时刻信息
高精度
需要在主站侧进行补偿处理
SM2
SM2事件同步
根据RxPDO的收信时间
进行同步
无传送延迟补偿，精度差
需要在控制器侧保持传送时间（专用硬件等）
FreeRun
非同步
非同步
处理简单
实时性差
6.2.8.1 DC（SYNC0 事件同步）
DS5C5 系列有 64bit 的 DC（Distributed Clock 分布式时钟）。
EtherCAT 通信的同步是基于此 DC 进行的。依据 DC 从站通过共有相同基准的时钟（System Time）
实现同步。从站的本地周期开始于 SYNC0 事件。因为从站的处理（伺服处理）是开始于 SYNC0
事件周期，所以总是与 SYNC0 事件同步。
主站在通信初始化时需要进行传输延时补偿（偏移量补偿），还有定期的偏差补偿。下图表示从控
制电源投入到 SYNC0 事件和从站的处理（伺服处理）的同步完成的过程。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.8.2 SM2（SM2 事件同步）
从站的本地周期开始于 SM2 事件。
因为从站的处理开始于 SM2 事件周期，所以总是与 SM2 事件同步。
因为 SM2 事件发生在 PDO 的收信完成时，所以一定要确保上位（主站）侧定时送信。如果送信时
间的波动（偏差）太大，同步无法完成，或者发生报警。
如果发生上述问题，请使用 DC（SYNC0 事件同步）。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7. EtherCAT 总线控制模式
7.1 EtherCAT 操作
双 击 主 站
显 示 主 站
配 置 界 面
对 主 站 进 行 配 置
是 否 确 认 当
前 主 站 配 置
刷 新 主 站 信 息 、 目
标 从 站 配 置 信 息
完 成 配 置
是是
否
选 择 从 站 参 数
选 择 参 照 从 站
选 择 目 标 从 站
超 时 设 置
同 步 单 元
周 期 配 置
下表为 CSP、CSV、CST、PP、PV、TQ 模式下统一的必须要配置的参数。
寄存器
说明
RXPDO[0x6040]
控制字，必须添加到 PDO 配置中，在 CSP、CSV 和 CST 模式下通过 IO 映射
修改无效，其受控于 NC 模块
RXPDO[0x6060]
模式控制字，必须添加到 PDO 配置中，在任务模式下都可通过 IO 映射修改
RXPDO[0x607A]
目标位置，即程序给定位置，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x6041]
状态字，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x6061]
模式状态字，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x6064]
实际位置，必须添加到 PDO 配置中
TXPDO[0x606C]
实际速度，必须添加到 PDO 配置中