DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第283页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 272 9.9 增益 调整相关 9.9.1 出现负载晃动时 以下原因会导 致负载晃动：  负载惯量过大 情况下指令不 够平滑 对策： ① 使用 位置指令平滑 滤波 P1-25 ； ② 优化 上位装置的指 令，降低指令 加速度； ③ 更换 更大惯量的电 机。  伺服增益太小 ，导致刚性不 足 对策： ① 提高 增益参数，增 加刚性，以增 强抗扰动能力 。  机构刚性不足 ，…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
271
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换
9.8.5.1 速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.
□□□
0
0：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切换条件
2
：以速度指令为切换条件
3
：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条件
<=22P6：1
Others：0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0：清除 0asr 的积分
1
：保持速度环积分不变不再累加
1
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换
-
速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换-加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
22P6 及以下功率段，默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指令
超过 200%来进行 Asr P/PI 模式切换。
9.8.5.2 IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.□0□□
0：PI 控制
1：IP 控制
0
伺服 bb
重新上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
重新上电
P1-31=0，速度环等同于 PI 控制；P1-31=100，速度环等同于 IP 控制。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
272
9.9 增益调整相关
9.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：
① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
伺服增益太小，导致刚性不足
对策：
① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
机构刚性不足，设备晃动
对策：
① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
9.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益
机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数
9.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49
因机械共振产生的噪音
对策：参考 9.9.2 出现振动时。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
273
10. 报警分析
10.1 EtherCAT 通讯关联异常报警
报警
代码
错误原因
解决方法
E-800
不 正 确 的
ESM 要求异
常保护
接受从当前状态无法转化的状态转化要求：
Init→Safeop
Init→OP
PreOP→OP
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、PreOP、SafeOP
时停在当前状态，OP 时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0011h
EC 总线模式切换到普通模式后，如果继续使用
EtherCAT 主站连接，主站最高只能请求到 PREOP
状态，否则报 E-800 错误
1、确认上位装置的状态转
化要求。
2、①使用 EC 总线模式时
P0-00=1；②查看主站 PDO
配置是否正确。
E-801
未定义 ESM
要 求 异 常 保
护
接收除下述外的状态转化要求：
1：Request Init State
2：Request Pre-Operational State
3：Request Bootstrap State
4：Reauest Safe-operational State
8：Request Operational State
报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、PreOP、SafeOP
时停在当前状态，OP 时转为 SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0012h
确认上位装置的状态转化
要求。
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警。
E-802
引 导 状 态 要
求异常保护
接受下述的状态转化要求：
3：Request Bootstrap State
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0013h
确认上位装置的状态转化
要求。
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警。
E-803
PLL 未 完 异
常保护
经过同步处理后 1s，通信和伺服的相位组合（PLL
锁定）仍无法完成
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Dh
确认 DC 的设定，确认传播
延迟补偿、偏差补偿是否正
确。
可伺服面板 F0-00=1 来清
除报警。
E-804
PDO 看门狗
异常保护
PDO 通信时（SafeOP 或者 OP 状态），通过 ESC
寄 存 器 地 址 0400（ Watchdog Divider ） 和 0420
（Watchdog Time Process Data）设定时间 0220（AL
Event Request）的 bit10 没有 ON。
报错后 ESM 状态：Safe OP
1、确认来自上位装置的
PDO 的送信时间是否固定
（是否中断）；
2、确认 PDO 看门狗检出
延时值太大；