DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第206页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 195 索引 子 索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 表示设定外部 输出信号的输 出操作主机功 能。 bit 信息 31 30 29 28 27 26 25 24 r 23 22 21 20 19 18 17 16 r roe3 roe2 roe1 15 14 13 12 11 10 9 8 r 7 6 5 4 3 2 1 0 …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
194
各Bit的详情如下：
数值
描述
0
输入状态OFF
1
输入状态ON
60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探
针1）、bit4（探针2）、bit5（Z相输出）、bit16（远程SI输入1）、bit17（远程SI输入2）、bit18（远
程SI输入3）、bit19（远程SI输入4）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限输入、
近原点输入、探针1输入、探针2输入、Z相输出、远程SI输入1、远程SI输入2、远程SI输入3、远程
SI输入4的信号状态。
Z相输出保持时间通过驱动器参数修改：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-19
Z 相输出保持时间
2
ms
1～65535
随时
即时
Z相输出受EtherCAT通讯周期和本身的软件处理的影响，一致性效果较差。
7.9.5 数字输出（60FEh）
数字输出60FEh的子对象字1中的bit0表示过零Z相输出状态位，子对象字2中的bit0表示过零Z相输出
使能位。将Z相输出使能位设置为1，当编码器过零时，Z相输出状态位由0变为1，经过P5-19设定
的保持时间后，Z相输出状态位由1变为0。将Z相输出使能位设置为0，则无Z相输出状态，Z相输出
状态位的值为0。
数字输出（60FEh）
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
60FEh
00h
Number of entries
2
U8
ro
NO
All
表示60FEh的Sub-Index的数。
01h
Physical outputs
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
表示操作外部输出信号的输出状态。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
ros3
ros2
ros1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应） ros1= remote output state1（远程 SO 输出状态 1）
ros2= remote output state2（远程 SO 输出状态 2）
ros3= remote output state3（远程 SO 输出状态 3）
02h
Bit mask
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
All
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
195
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
roe3
roe2
roe1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应） roe1= remote output enable1（远程SO输出使能1）
roe2= remote output enable2（远程SO输出使能2）
roe3= remote output enable3（远程SO输出使能3）
各Bit的详情如下：
Subindex 01h：Physical outputs
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出状态位
0
远程SO1状态OFF
1
远程SO1状态ON
17
远程SO2输出状态位
0
远程SO2状态OFF
1
远程SO2状态ON
18
远程SO3输出状态位
0
远程SO3状态OFF
1
远程SO3状态ON
Subindex 02h：Bit mask
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出使能位
0
远程SO1输出使能OFF
1
远程SO1输出使能ON
17
远程SO2输出使能位
0
远程SO2输出使能OFF
1
远程SO2输出使能ON
18
远程SO3输出使能位
0
远程SO3输出使能OFF
1
远程SO3输出使能ON
数字输出60FEh的Subindex 01h （子对象字1）中的bit16、bit17、bit18分别表示远程SO1输出状态
位、远程SO1输出状态位、远程SO1输出状态位，Subindex 02h（子对象字2）中的bit16、bit17、bit18
表示远程SO1输出使能位、远程SO2输出使能位、远程SO3输出使能位。
7.9.6 位置信息位置
1）位置信息的初始化时间
此伺服驱动器在以下时序下，进行位置信息相关对象的初始化（预置）。
初始化时序（条件）
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
196
电源投入时
通信确立时（ESM状态Init→OP迁移时）
原点复位完成时
绝对式多圈清零时
初始化对象
6062h（Position demand value位置指令）
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈）
6064h（Position actual value位置反馈）
60FCh（Position demand internal value位置需求内部值）
这里的对象是，基于表示电机的反馈位置的实际内部位置反馈（6063h），后述的电子齿轮功能，
根据极性变化符号，加进Home offset等，通信建立时初始化（预置）。
另外，电子齿轮比、Polarity 指令极性、Home offset的设定值的变更，通过本章后面叙述的时序进
行反映。
使用绝对式编码器的注意事项具体参考本章的第 4 小节内容“绝对式编码器的初始
化”。
2）电子齿轮比
（1）功能描述
电子齿轮是从上位输入的位置指令乘以通过对象设定的电子齿轮比作为位置控制部的位置指令的
功能。根据此功能的使用，可以任意设定每个指令单位的电机旋转・移动量。
（2）DS5C5系列电子齿轮比设置方法
方法1：根据伺服内部参数设定电子齿轮比；具体设置方法参考5.4.1.1。
方法2：根据CoE（CiA402）规定的对象608Fh（Position encoder resolution位置编码器分辨率）、6091h
（Gear ratio齿轮比）、6092h（Feed constant）设定电子齿轮比。
以下主要说明根据CoE（CiA402）设定电子齿轮比。
用户定义的单位（指令单位）和内部单位（pulse）的关系，根据下述方程式进行计算。
电子齿轮比计算公式：