DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第313页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 302 ④ 确认 【启动参数】 里的 6060h 值为 6 。 ⑤【 IO 映射】默认起始地址为 HD10000 ，如有需要可 进行更改。 ⑥ 参数 配置完成后， 点击【配置写入 】 → 【激活】 →【确认】 ，激活保存 成功后参数就 会生效。 ⑦ 激 活 完成 后 ， 从 站状 态 机（ SD8021 ） 会 从 1→2→4→8 ， 8 表示 OP 状 态 ，此 时 SDO 、 …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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4）HM 模式操作实例
HM控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
-
RXPDO[0x6098]
回原点方式
-
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6060]
控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状态
下将其值设为 6
-
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
指令单位/s
① 进行端子分配。P5-22 为正限位设定地址，默认值为 1，即对应伺服端子 SI1；P5-23 为反极限
NOT 设定地址，默认值为 2，即对应伺服端子 SI2；P5-27 为原点设定地址，默认值为 3，即对应
伺服端子 SI3。
② 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
2 【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，在 1600 中添加 6098h。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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④ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 6。
⑤【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑥ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确认】，激活保存成功后参数就会生效。
⑦ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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⑧ 状态切换到 OP 之后，可通过 COE-Online 修改回原点的速度和加速度。
⑨ 设置回原点方式（6098h）。
此设定范围为 1~37（目前支持方式 1~14，17~30，33，34，35，37）（3791 之前版本）。
此设定范围为-2~37（目前支持方式-2~14，17~30，33，34，35，37）（3791 及之后版本）
⑩ 在使能置 ON 后，HD10000（6040h 的映射）会从 6→7→15 表示从站使能状态，再将 HD10000
（6040h 的映射）15→31，回原点开启。回原点过程中，如果原点信号被触发则会按照对应的回原
点方式减速停止。如需再次回原点，先将 6040h 改为 15，再将 HD10000（6040h 的映射）15→31。
5）PP 模式操作实例
PP控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PP（Profile 位置控制模式），将其值设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6065]
设定跟随误差脉冲数
指令单位
RXPDO[0x6066]
跟随误差超时时间
ms
RXPDO[0x6067]
位置到达阈值
指令单位
RXPDO[0x6068]
位置到达窗口时间
ms