DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第9页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 目录 viii 8.2.1 对象一览 .... ........... ........... ............ ........... ........... ......... 20 7 8.2.2 设备信息 .... ........... ........... ............ ........... ........... ......... 21 1 8.2.3 同步管…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 目录
vii
6.2.1 通讯规格一览表 ............................................................... 111
6.2.2 EtherCAT 帧结构 ............................................................... 112
6.2.3 状态机 ESM .................................................................... 112
6.2.4 从站控制器 ESC ................................................................ 113
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ...................................................... 116
6.2.6 SDO（服务数据对象） .......................................................... 116
6.2.7 PDO（过程数据对象） .......................................................... 119
6.2.8 通信同步模式 ................................................................. 120
7. ETHERCAT 总线控制模式 ................................................................ 122
7.1 ETHERCAT 操作 ...................................................................... 122
7.2 CSP 模式 .......................................................................... 123
7.2.1 相关参数 ..................................................................... 123
7.2.2 常用参数 ..................................................................... 128
7.3 CSV 模式 .......................................................................... 129
7.3.1 相关参数 ..................................................................... 129
7.3.2 常用参数 ..................................................................... 132
7.4 CST 模式 .......................................................................... 133
7.4.1 相关参数 ..................................................................... 133
7.4.2 常用参数 ..................................................................... 137
7.5 HM 模式 ........................................................................... 138
7.5.1 相关参数 ..................................................................... 139
7.5.2 常用参数 ..................................................................... 146
7.5.3 回原点方式 ................................................................... 147
7.6 PP 模式 ........................................................................... 162
7.6.1 相关参数 ..................................................................... 162
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 170
7.7 PV 模式 ........................................................................... 172
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 172
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 178
7.8 TQ 模式 ........................................................................... 179
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 179
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 183
7.9 模式共通功能 ..................................................................... 184
7.9.1 模式互切功能 ................................................................. 184
7.9.2 停车方式 ..................................................................... 184
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ................................................ 188
7.9.4 数字输入（60FDh) ............................................................. 193
7.9.5 数字输出（60FEh） ............................................................ 194
7.9.6 位置信息位置 ................................................................. 195
7.9.7 总线模式下的超程功能 ......................................................... 201
7.9.8 远程 I/O 功能 ................................................................. 205
7.9.9 级联报警功能 ................................................................. 206
8. 对象字典详细说明 ..................................................................... 207
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 207
8.2 COE 通信区域（0X1000-0X1FFF） ..................................................... 207
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 目录
viii
8.2.1 对象一览 ..................................................................... 207
8.2.2 设备信息 ..................................................................... 211
8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） .................................................. 212
8.2.4 PDO 映射 ...................................................................... 213
8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ................................................ 215
8.3 伺服参数区域（0X2000~0X5FFF） ..................................................... 219
8.3.1 对象一览 ..................................................................... 219
8.3.2 对象概述 ..................................................................... 220
8.4 驱动 PROFILE 区域（0X6000~0X6FFF） .................................................. 221
8.4.1 对象一览 ..................................................................... 221
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................... 223
8.4.3 控制字（6040h） .............................................................. 225
8.4.4 状态字（6041h） .............................................................. 226
8.5 控制模式设定 ..................................................................... 228
8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ...................................................... 228
8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................ 229
8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................ 230
9. 伺服增益的调整 ....................................................................... 231
9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 231
9.1.1 概述和流程 ................................................................... 231
9.1.2 几种调整的区别 ............................................................... 232
9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 233
9.2.1 概述 ......................................................................... 233
9.2.2 注意事项 ..................................................................... 233
9.2.3 操作工具 ..................................................................... 233
9.2.4 操作步骤 ..................................................................... 234
9.3 快速调整 ......................................................................... 238
9.3.1 概述 ......................................................................... 238
9.3.2 快速调整步骤 ................................................................. 238
9.3.3 刚性等级对应增益参数 ......................................................... 238
9.3.4 注意事项 ..................................................................... 242
9.4 自动调整 ......................................................................... 243
9.4.1 概述 ......................................................................... 243
9.4.2 注意事项 ..................................................................... 243
9.4.3 操作工具 ..................................................................... 243
9.4.4 内部指令自整定操作步骤 ....................................................... 244
9.4.5 外部指令自整定操作步骤 ....................................................... 247
9.4.6 相关参数 ..................................................................... 251
9.5 手动调整 ......................................................................... 253
9.5.1 概述 ......................................................................... 253
9.5.2 调整步骤示例 ................................................................. 254
9.5.3 调整的增益参数 ............................................................... 254
9.6 自适应 ........................................................................... 256
9.6.1 概述 ......................................................................... 256
9.6.2 注意事项 ..................................................................... 256
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 目录
ix
9.6.3 操作步骤 ..................................................................... 256
9.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................... 256
9.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................... 257
9.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................... 257
9.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................... 258
9.7 振动抑制 ......................................................................... 259
9.7.1 概述 ......................................................................... 259
9.7.2 操作工具 ..................................................................... 259
9.7.3 振动抑制（快速 FFT） .......................................................... 259
9.7.4 振动抑制（上位机软件） ....................................................... 260
9.7.5 振动抑制（手动设置） ......................................................... 261
9.7.6 陷波滤波器 ................................................................... 261
9.8 增益调整应用功能 ................................................................. 264
9.8.1 模型环控制 ................................................................... 264
9.8.2 转矩扰动观测 ................................................................. 265
9.8.3 增益调整参数 ................................................................. 266
9.8.4 增益切换 ..................................................................... 266
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换 .......................................................... 271
9.9 增益调整相关 ..................................................................... 272
9.9.1 出现负载晃动时 ............................................................... 272
9.9.2 出现振动时 ................................................................... 272
9.9.3 出现噪音时 ................................................................... 272
10. 报警分析 ............................................................................ 273
10.1 ETHERCAT 通讯关联异常报警 ......................................................... 273
10.2 ETHERCAT 通讯非关联异常报警 ....................................................... 277
10.2.1 普通报警参数一览表 .......................................................... 277
10.2.2 普通报警类型分析 ............................................................ 279
10.3 异常（报警）读取 ................................................................ 288
10.4 异常（报警）清零 ................................................................ 288
11. 通讯案例 ............................................................................ 290
11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DS5C5 伺服 ETHERCAT 通讯实例 .................................... 290
11.1.1 系统配置 .................................................................... 290
11.1.2 系统拓扑 .................................................................... 290
11.1.3 调试步骤 .................................................................... 291
11.2 倍福 TWINCAT 与信捷 DS5C5 伺服 ETHERCAT 通讯实例 .................................... 318
11.2.1 系统配置 .................................................................... 318
11.2.2 系统拓扑 .................................................................... 318
11.2.3 调试步骤 .................................................................... 318
11.3 CODESYS 与信捷 DS5C5 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ......................................... 332
11.3.1 系统配置 .................................................................... 332
11.3.2 系统拓扑 .................................................................... 332
11.3.3 调试步骤 .................................................................... 333
11.4 OMRON 与信捷 DS5C5 伺服 ETHERCAT 通讯实例 ........................................... 352
11.4.1 系统配置 .................................................................... 352
11.4.2 系统拓扑 .................................................................... 352