DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第419页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 408 索引 Bit 名称 值 注解 18 远程 SO3 输出使能 0 关闭远程 SO3 输出 1 开启远程 SO3 输出 目标速度（60FFh ） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60FFh 00h Target veloc ity 目标速度 指令单位 /s -429496729 6~429496729 5 U32 RW RxPDO PV 支持…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
407
bit
名称
值
注解
0
negative limit switch
反向超程开关
0
未检测到反向超程开关信号
1
检测到反向超程开关信号
1
positive limit switch
正向超程开关
0
未检测到正向超程开关信号
1
检测到正向超程开关信号
2
home switch
原点开关
0
未检测到原点开关信号
1
检测到原点开关信号
3
EXT1探针1
0
未检测到探针1的输入信号
1
检测到探针1的输入信号
4
EXT1探针2
0
未检测到探针2的输入信号
1
检测到探针2的输入信号
5
Z相信号输出
0
未检测到Z相输出信号
1
检测到Z相输出信号
6-15
Reserved保留
-
-
16
远程SI输入1
0
未检测到远程SI1输入信号
1
检测到远程SI1输入信号
17
远程SI输入2
0
未检测到远程SI2输入信号
1
检测到远程SI2输入信号
18
远程SI输入3
0
未检测到远程SI3输入信号
1
检测到远程SI3输入信号
19-31
Reserved 保留
-
-
数字输出（60FEh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FEh
-
Digital outputs 数字输出
-
-
-
-
-
-
01h
Physical outputs
操作外部输出信号的输出
-
-
-
-
-
-
02h
Bit mask
设定外部输出信号
的输出操作主机功能
-
-
-
-
-
-
60FEh的bit信息：
索引
Bit
名称
值
注解
01h
0-15
Reserved
保留
-
-
16
远程 SO1 输出状态
0
未检测到远程SO1输出信号
1
检测到远程SO1输出信号
17
远程 SO2 输出状态
0
未检测到远程SO2输出信号
1
检测到远程SO2输出信号
18
远程
SO3
输出状态
0
未检测到远程SO3输出信号
1
检测到远程SO3输出信号
02h
0-15
Reserved
保留
-
-
16
远程 SO1 输出使能
0
关闭远程
SO1
输出
1
开启远程 SO1 输出
17
远程
SO2
输出使能
0
关闭远程
SO2
输出
1
开启远程 SO2 输出
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
408
索引
Bit
名称
值
注解
18
远程 SO3 输出使能
0
关闭远程
SO3
输出
1
开启远程
SO3
输出
目标速度（60FFh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FFh
00h
Target velocity
目标速度
指令单位/s
-4294967296~4294967295
U32
RW
RxPDO
PV
支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6502h
00h
Supported drive modes
支持的驱动模式
-
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
6502h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
0
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
2
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
3
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
5
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
10~31
-
保留
-
-
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
409
附录 3. 用语集
简称
全称
描述
EtherCAT
Ethernet for Control Automation
Technology
将以太网用于自动化控制技术的通讯功能
COE
CANopen Over EtherCAT
基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议
FMMU
Fieldbus Memory Management Unit
现场总线内存管理单元
SM
Sync Manager
同步管理器
pp
Profile position
轮廓位置控制模式
pv
Profile velocity
轮廓速度控制模式
tq
Torque profile
轮廓转矩控制模式
csp
Cyclic synchronous position mode
Cyclic 位置控制模式
hm
Homing mode
原点复位位置控制模式
csv
Cyclic synchronous velocity mode
Cyclic 速度控制模式
cst
Cyclic synchronous torque mode
Cyclic 转矩控制模式
DC
Distributed Clock
分布式时钟
SDO
Service Data Object
服务数据对象，用来传输非周期性通讯数据
PDO
Process Data Object
过程数据对象，用来传输周期性通讯数据
TxPDO
-
从站传送到主站的 PDO
RxPDO
-
主站传送到从站的 PDO
ESM
EtherCAT State Machine
EtherCAT 状态机
ESC
EtherCAT Salve Controller
从站控制器
PHY
Physical layer device that converts data
from the Ethernet controller to electric
or optical signals.
物理层设备，它将数据从以太网控制器转换
为电信号或光信号
PDI
Process Data Interface or Physical
Device Interface
过程数据接口
EEPROM
Electrically Erasable Programmable
Read Only Memory
可编程只读存储器，用于存储 ESC 配置和
设备描述的非易失性存储器。连接到 ESI
接口
ESI
EtherCAT Slave Information, stored in
ESI EEPROM（formerly known as SII）
EtherCAT 从级信息，存储在 ESI EEPROM
中（以前称为 SII）
在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。