DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第281页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 270 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 9 实际 速度 仅在位置模式 有效 （ 其 他模式固定为 第 1 增 益）： 在上次第 1 增益时， 实 际速度的绝对 值超过 （等级 + 滞环 ） [rpm] ， 切换到第 2 增益； 在上一次第 2 增益时， 际速度的绝对 值不…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
269
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
6
位置
偏差
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超
过（等级+滞环）[编码
器单位]时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不
到（等级-滞环）[编码
器单位]时的状态再等
待 P1-15 都保持在这
种状态时，返回第一增
益。
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
7
位置
指令
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果位置指令为 0 的状
态在等待时间 P1-15
都保持这种状态时返
回第 1 增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果定位未完成，切换到
第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果定位完成的状态在
等待时间 P1-15 都保
持这种状态时返回第
1 增益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完成检
测的模式
有效
无效
无效
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
270
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
9
实际
速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，实
际速度的绝对值超过
（等级+滞环）[rpm]，
切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
际速度的绝对值不到
（等级-滞环）[rpm]的
状态再等待 P1-15 都
保持在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）：
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第 2 增益；
在上次第 2 增益时，位
置指令为 0 的状态在
等待时间 P1-15 内，保
持第 2 增益；
当位置指令为 0，且等
待时间 P1-15 到，若实
际速度的绝对值不到
（等级）[rpm]时，速
度积分时间常数固定
在第 2 速度环积分时
间常数（P1-06），其
他返回到第 1 增益；若
实际速度的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
时，速度积分也返回到
第 1 速度环积分时间
常数（P1-02）
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
271
9.8.5 速度环 P-PI 模式切换
9.8.5.1 速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.
□□□
0
0：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切换条件
2
：以速度指令为切换条件
3
：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条件
<=22P6：1
Others：0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0：清除 0asr 的积分
1
：保持速度环积分不变不再累加
1
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换
-
速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换-加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
22P6 及以下功率段，默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指令
超过 200%来进行 Asr P/PI 模式切换。
9.8.5.2 IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.□0□□
0：PI 控制
1：IP 控制
0
伺服 bb
重新上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
重新上电
P1-31=0，速度环等同于 PI 控制；P1-31=100，速度环等同于 IP 控制。