DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第212页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 201 原点 Ho me po sition ：索引 pulse 的位置（原点位置） 零点 Zero position ： 增量式系统时＝ 0 （电源投入时的 位置， 或者从在 hm 检出索引 p ulse 的位置减 去原点偏移 Home offset 的位 置） 绝对式系统时 ＝绝对式编 码器的零点位 置。 7.9.7 总线模式下的超程功能 参数 含义 出…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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据的下位32bit作为位置信息设定，多圈数据的有效bit长度成为9bit（16bit的上位7bit消失）。6064h
基于下式算出位置信息，算出后的位置信息成为32bit宽度。因此，多圈数据的有效bit长度根据电
子齿轮逆变换值变动。
607Eh（指令极性）
位置信息（以19位编码器的电机为例）
607Eh = 0（CCW为正方向）
6063h = M*2
19
+S
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
607Eh = 224（CW为正方向）
6063h =﹣（M*2
19
+S）
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
M：多圈圈数 S：单圈位置
5）位置范围限制（607Bh）Position 范围 limit
DS5C5系列驱动器不支持执行wrap-around。
无限旋转模式是在内部作为607Bh-01h=80000000h、607Bh-02h=7FFFFFFFh动作。修改此对象也不
受影响。
6）回原偏移（607Ch）Home offset
设置回机械原点后偏移机械原点的偏移量，将此处位置作为机械零点，如果设置为0，机械原点则
和机械零点重合。原点偏移可以设置正数或者负数，表示偏离机械原点的左边或者右边。
此对象可随时更新，但是需通过以下时序反映到实际位置信息。
电源投入时
通信确立时（ESM状态是Init→OP迁移时）
原点复位完成时
上述时序下的位置作为基准，初始化（预置）下述得对象。
原点位置检出时
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）＝0
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）＝607Ch（Home
offset）
原点位置检出时以外的时序下初始化（预置）时
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）
＝6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＋607Ch（Home offset）
上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。
原点偏移的定义
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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原点 Home position：索引 pulse 的位置（原点位置）
零点 Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在 hm 检出索引 pulse 的位置减
去原点偏移 Home offset 的位置）
绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。
7.9.7 总线模式下的超程功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
0：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|10
1）禁止状态
情况1：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消反向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况2：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消正向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况3：
伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺服会报E-261。
如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信号，面板会显示另个限
位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
2）正常运动状态
（1）初始运动方向向左
初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报 E-261。如果先取消正向限位开关，后清除报
警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，但面板还
显示 POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向超程禁止。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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3）超程状态
P0-28设为1（报警减速停止）
（1）初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触碰到反向限位
开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
情况2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才
将E-261报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示
才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
情况3：在轴停在负向限位开关上，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，
必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向
限位开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。