DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第362页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 351 此 时 在 视 图 中 可 设 置 电 机 需 要 运 动 的 距 离 、 速 度 等 参 数 。 依 次 点 击 MC_Pow er 功 能 块 中 的 bDriveStart —bRegulatorOn —Enab le 使 电 机 正 常 使 能 。 最 后 点 击 MC_Mo veRelative 功 能 块 中 的 Execute ，即 可启动相 对位置运动。
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建立完成的视图如下所示：
10）在线控制
轴的参数设置。双击轴 1，在 Scaling/Mapping 选项卡中对轴参数进行设置。①为设定编码器精度，
此例中连接的是 19 位编码器，因此填入 524288。
设置和输出的关系：系数=（④*⑤*⑥）/（②*③）
例：当输入输出关系系数为 10，MC_MoveRelative 功能块中的 Distance（距离）设置为 100 时，则
100/10*524288=5242880，即设定的运行距离是 5242880 个脉冲，电机会转 10 圈。此时设置功能块
中的 Velocity（速度）数值为 10，则 10/10*524288=524288，即电机会以 524288/s 的速度运行。再
设置 Accelaration（加速度）的数值为 1000，则 1000/10*524288=52428800，即电机的加速度是
52428800/s²，减速度设置同理。
设置参数完毕后，需编译程序进行语法检查，程序检查无报错后就可登陆运行。登陆使应用程序与
目标设备建立起连接，并进入在线状态，能正确登陆的前提条件是要正确配置设备的通讯设置并且
应用程序必须是无编译错误的。依次执行 编译、 登陆、 运行，正常运行状态如下图所
示。
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此时在视图 中可设置 电 机 需 要 运 动 的距离 、 速 度 等参数。依次点 击 MC_Power 功 能 块中的
bDriveStart—bRegulatorOn—Enable 使电 机 正常 使能。 最 后点 击 MC_MoveRelative 功能 块 中的
Execute，即可启动相对位置运动。
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11.4 OMRON 与信捷 DS5C5 伺服 EtherCAT 通讯实例
本例将说明 OMRON 品牌 PLC 作为 EtherCAT 主站，XINJE 伺服作为从站时是如何实现 EtherCAT
运动控制的。
11.4.1 系统配置
名称
型号/规格
数量
备注
上位机
Sysmac Studio
1
欧姆龙上位机软件
控制器
OMRON NJ501-1500 系列
1
信捷伺服
DS5C5-41P0-PTA
1
网线
JC-CA-3
若干
用于电脑与 PLC 以及 PLC 与伺服之间的连接
11.4.2 系统拓扑
NJ501 CPU 模块带有两个网口，红色标注为 Ethernet/IP，用于连接 OMRON 上位机 Sysmac Studio
对 PLC 进行监控写入操作；黄色标注为 EtherCAT，另一端连接 XINJE DS5C5 系列伺服实现
EtherCAT 通讯。
每个网口分别带有 RUN/ERROR/ACT 三个指示灯，网线正确连接后，RUN 应亮起，ACT 常亮。
通讯建立，网口有数据交互时，ACT 闪烁。除非异常，否则 ERROR 不会亮起。