DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第217页

DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 Eth erCAT 总线控制模式 206 序号参数含义默认设定 13 ：从 SO3 输出反信号 5 P5-77 远程 SO 输出 2 0 0 ：不输出到端子 1 ：从 SO1 输出正信号 2 ：从 SO2 输出正信号 3 ：从 SO3 输出正信号 11 ：从 SO1 输出反信号 12 ：从 SO2 输出反信号 13 ：从 SO3 输出反信号 6 P5-78 远程 SO 输出 3 0…

DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式

205

7.9.8 远程 I/O 功能



通用相关参数

序号

参数

含义

默认

设定

P5-72

远程输 SI 输入 1

0：无效

1：从 SI1 输入正信号

2：从 SI2 输入正信号

3：从 SI3 输入正信号

10：始终设定有效

11：从 SI1 输入反信号

12：从 SI2 输入反信号

13：从 SI3 输入反信号

P5-73

远程输 SI 输入 2

0：无效

1：从 SI1 输入正信号

2：从 SI2 输入正信号

3：从 SI3 输入正信号

10：始终设定有效

11：从 SI1 输入反信号

12：从 SI2 输入反信号

13：从 SI3 输入反信号

P5-74

远程输 SI 输入 3

0：无效

1：从 SI1 输入正信号

2：从 SI2 输入正信号

3：从 SI3 输入正信号

10：始终设定有效

11：从 SI1 输入反信号

12：从 SI2 输入反信号

13：从 SI3 输入反信号

P5-76

远程 SO 输出 1

0：不输出到端子

1：从 SO1 输出正信号

2：从 SO2 输出正信号

3：从 SO3 输出正信号

11：从 SO1 输出反信号

12：从 SO2 输出反信号

DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式

206

序号

参数

含义

默认

设定

13：从 SO3 输出反信号

P5-77

远程 SO 输出 2

0：不输出到端子

1：从 SO1 输出正信号

2：从 SO2 输出正信号

3：从 SO3 输出正信号

11：从 SO1 输出反信号

12：从 SO2 输出反信号

13：从 SO3 输出反信号

P5-78

远程 SO 输出 3

0：不输出到端子

1：从 SO1 输出正信号

2：从 SO2 输出正信号

3：从 SO3 输出正信号

11：从 SO1 输出反信号

12：从 SO2 输出反信号

13：从 SO3 输出反信号

 远程I/O相关字典对象

序号

对象

含义

单位

说明

60FDh

Digital inputs

Bit0：N-OT 信号

Bit1：P-OT 信号

Bit2：SPDD 信号

Bit3：探针 1 信号

Bit4：探针 2 信号

Bit5：Z 相信号输出

Bit6~Bit15 保留

Bit16：远程 SI 输入 1

Bit17：远程 SI 输入 2

Bit18：远程 SI 输入 3

60FEh:01

Physical outputs

Bit0~Bit15 保留

Bit16：远程 SO 输出 1

Bit17：远程 SO 输出 2

Bit18：远程 SO 输出 3

60FEh:02

Bit mask

使用时，需将 Bit16~Bit18 对应位置 1

有关 60FDh 具体内容请查阅章节 7.9.4 数字输入（60FDh）。

有关 60FEh 具体内容请查阅章节 7.9.5 数字输出（60FEh）。

7.9.9 级联报警功能

当此功能开启时，如果端子信号导通，驱动器会产生报警 E-320。驱动器可以级联使用，将报警输

出接至下个驱动器的此功能端子上，就可以级联报警了。

新增功能参数P5-68，P5-68默认设置为0：

参数

含义

出厂设定

单位

设定范围

修改

生效

P5-68

端子紧急报警功能

00~ff

随时

即时

DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明

207

8. 对象字典详细说明

本章主要介绍对象字典区域分配、COE 通信区域、驱动 Profile 区域等内容。

8.1 对象字典区域分配

全部对象，通过4位的16进制表示的16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。

CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DS5C5系列的对象字典构成如下所示：

CiA402規定的对象字典

DS5C5系列的对象字典

索引

内容

索引

内容

0000h～0FFFh

数据类型区域

0000h～0FFFh

数据类型区域

1000h～1FFFh

COE通信区域

1000h～1FFFh

COE通信区域

2000h～5FFFh

厂商自定义区域

2000h～2FFFh

伺服参数区域

3000h～3FFFh

保留

4000h～4FFFh

保留

5000h～5FFFh

保留

6000h～9FFFh

Profile区域

6000h～6FFFh

驱动Profile区域

7000h～9FFFh

保留

A000h～FFFFh

保留

A000h～FFFFh

保留

8.2 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）

8.2.1 对象一览

 设备信息对象

索引

子索引

名称

1000h

00h

设备类别

1001h

00h

正发生的报警种类

1008h

00h

设备名称

1009h

00h

硬件版本

100Ah

00h

软件版本

1018h

出厂信息

00h

子索引数

01h

制造商ID

02h

产品代码

03h

版本号

04h

序列号