DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第299页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 10 报警分析 288 10.3 异常 （报警）读取 0000h ～ FEFFh 根据 IEC6180 0-7-201 进行 定义。 FF00h ～ FFFFh 根据用户可以进行 特有的定义， 如下述内容。 被定义的值（ FF00h ～ FFFFh ）的下位 8bit 如下表表示伺 服异常（报警 ）的报警编号 的主码。（不 读取报警编号 的辅码。） 另外，报警编 号的主码用 16 进制数表示。 索…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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大类
小
类
确定
代码
说明
可能原因
解决方法
刷写成功后，需要通过 P0-53=1(屏蔽自
动读取电机参数报警），并正确设置
P0-33 电机代码。
2
E-312
读取电机参数参
数损坏
参数 CRC 校验不通过
该产品出厂无法手动设定电机参数，上
电后，驱动器会自动读取电机代码，若
读取失败报警，在专业人员确定驱动器
和电机匹配，并且可以配套使用的前提
下，需使用自更新工具刷入电机参数，
刷写成功后，需要通过 P0-53=1(屏蔽自
动读取电机参数报警），并正确设置
P0-33 电机代码。
3
E-313
编码器软件版本
不匹配
编码器软件版本不匹
配
①更新驱动器固件以发挥当前电机参
数的最佳性能；
②该产品出厂无法手动设定电机参数，
上电后，驱动器会自动读取电机代码，
若读取失败报警，在专业人员确定驱动
器和电机匹配，并且可以配套使用的前
提下，需使用自更新工具刷入电机参
数，刷写成功后，需要通过 P0-53=1(屏
蔽自动读取电机参数报警），并正确设
置 P0-33 电机代码。此时电机参数是驱
动器中的，能正常工作，但可能影响某
些性能。
4
E-314
电机代码与软件
版本不匹配
编码器硬件版本高于
驱动器固件版本
联系厂家技术支持，更新驱动器固件
5
E-315
自动读取电机代
码时读上来的电
机参数为 0，且
驱动器 P0-33≠0
读取电机代码为 0
该产品出厂无法手动设定电机参数，上
电后，驱动器会自动读取电机代码，若
读取失败报警，在专业人员确定驱动器
和电机匹配，并且可以配套使用的前提
下，需使用自更新工具刷入电机参数，
刷写成功后，需要通过 P0-53=1(屏蔽自
动读取电机参数报警），并正确设置
P0-33 电机代码。
6
E-316
自动读代码错误
自 动 读 取 的 与 P0-33
设置的电机代码不一
致
查看 U3-70 和电机机身铭牌 MOTOR
CODE。
①若两值相同更改 P0-33 电机代码或者
将 P0-33 设为 0 自动读取电机代码；
②若两值不同，联系厂家技术支持
32
0
E-320
驱动器级联报警
端子紧急报警功能
查看是否有其他驱动器的报警输出信
号接到驱动器 SI 输入端子上，优先处
理该报警。正确设置参数 P5-68。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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10.3 异常（报警）读取
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 根据用户可以进行特有的定义，如下述内容。
被定义的值（FF00h～FFFFh）的下位 8bit 如下表表示伺服异常（报警）的报警编号的主码。（不
读取报警编号的辅码。）
另外，报警编号的主码用 16 进制数表示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
现在伺服驱动器发生的报警的编号，通用报警 603F 显示完整错误代码，总线
相关报警显示报警主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生，603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异常
保护），
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3 设定异常）的情况下，显示 A000h。
其次，也可以通过 SDO 读指令读取报警，U1-00 对应对象字典为 0x3100，指令如下：
读取站号为 0 的从站对象字典 0x3100: 00（当前报警代码） 中的值到寄存器 D0 中。（该指令具
体使用方法见《XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】》）
10.4 异常（报警）清零
异常（报警）可清零的 EtherCAT 关联的保护功能的复位方法
下述方法①②③④无论哪个方法都可进行异常（报警）清零。
另外，EtherCAT 关联以外的保护功能，请参照技术资料基本功能规格篇。
方法①：AL Control 的 bit4（Error Ind Ack）设定为“1”。
此后，6040h（Controlword）的 bit7 通过设定 0→1（发送 Fault reset 命令），异常（报警）清零完
成。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态转化从 Fault 转化到 Switch on disabled。
方法②：通过伺服驱动器自己执行异常（报警）清零（面板 F0-00，上位机软件）。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态从 Fault 迁移到 Switch on disabled。
方法③：伺服驱动器外部报警清零输入（A-CLR）从 OFF 状态到 ON 状态。
异常（报警）清零完成后，PDS 状态迁移是从 Fault 迁移到 Switch on disabled。
方法④：通过 SDO 写指令清除报警，F0-00 对应对象字典为 0x4000，指令如下：
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
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当报警发生时，给 D0 写入 1 清除报警。（该指令具体使用方法见《XDH/XLH/XG2 系列可编程控
制器用户手册【高级运动控制篇】》）