DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第179页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 168 Bit 名称 值 定义 1 60F4h （位 置偏差） 的值， 超过 6065h （位置偏差 过大阈值） 的设 定范围的状态 ， 6066h （错误超时） 设定的时间以 上，继续 跟随误差功 能示意图 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 6065h 00h 位置偏差过大 阈值 指令单位 0~4294 96…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
167
Bit
名称
值
定义
（= 6062h（Position demand value位置指令）– 6064h（Position
actual value位置反馈））的值，未超过6065h（Following error
window）的设定范围，或者，60F4h的值超过6065h的设定值，
不经过6066h设定的时间
1
60F4h（Following error actual value）
的值，超过6065h（Following error window）的设定范围的状
态，6066h（Following error time out）设定的时间以上，继续
bit10：target reached（Position reached）
伺服使能开启状态（操作有效状态），并且set-points全部给出完成指令生成的状态下，6062h（位
置要求值）和6064h（位置反馈）的差是在6067h（位置到达阈值）设定完的范围内，如果经过在6068h
（位置到达时间窗口）设定完的时间，6041h（状态字）的bit10（达到目标）变为1。
Bit
名称
值
定义
10
Target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
位置到达示意图
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在本参数设定值内，如果经过6068h
（位置到达时间窗口）设定的时间，设定6041h（状态字）的bit10（达到目标）
为1的阈值。
如果差是此参数设定以外的值，6041h的bit10为0。
6068h
00h
位置到达时间窗口
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PP
6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在6067h（位置到达阈值）设定
的范围内的状态下，设定到6041h（状态字）的bit10（达到目标）为1的时间。
bit13：跟随错误
60F4h（位置偏差）的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，如果继续6066h（错
误超时）设定的时间，6041h（状态字）的bit13变为1。
Bit
名称
值
定义
13
following error
跟随错误
0
60F4h（位置偏差）
（= 6062h（位置指令）–6064h（位置反馈））的值，未超过6065h
（位置偏差过大阈值）的设定范围，或者，60F4h的值超过6065h
的设定值，不经过6066h设定的时间
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
168
Bit
名称
值
定义
1
60F4h（位置偏差）
的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，6066h
（错误超时）设定的时间以上，继续
跟随误差功能示意图
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxP
DO
PP
CSP
60F4h（Following error actual value）的值是本参数的设定值以外的情况下，设
定6041h（状态字）的bit13（following error）为1的阈值。
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxP
DO
PP
CSP
60F4h（位置偏差）的值超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态是
本参数的设定值以上如果继续的话，设定6041h（状态字）的bit13为1的阈值。
3）pp 控制模式的动作
动作例1：（基本的set-point）
（1）主站，设定607Ah（目标位置）的值后，将6040h（控制字）的bit4（new set-point）由0变更
为1。此时，也请设定6081h（轮廓速度）。
6081h（轮廓速度）为0时，电机不动作。
（2）从站，确认6040h的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（目标位置）作为目标位
置开始定位动作。此时，变更6041h（状态字）的bit12（set-point acknowledge）由0到1。
（3）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h的bit4（new set-point）
返回0。
（4）从站，确认6040h的bit4（new set-point）已经为0，6041h的bit12（set-point acknowledge）变
为0。
（5）到达目标位置时，6041h的bit10（target reached）由0变更为1。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
169
6081h（轮廓速度）被607Fh（最大轮廓速度）和6080h（最大电机速度）中较小
的一方限制。
动作中变更607Fh或者6080h的设定值，不反映到动作中。
动作例2：（无缓冲时的动作数据变更：single set-point）
6040h的bit5（change set immediately）是1时，如果已将动作中定位动作用数据的变更，中断现在的
定位动作，立即开始下一定位动作。
（1）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）是0，变更607Ah（目标位置）的值后，将
6040h的bit4（new set-point）由0变更为1。
此时，请不要变更加减速度。
（2）从站，确认6040h的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah作为新的目标位置立即更
新。此时，6041h的bit12（set-point acknowledge）由0变更为1。
（3）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h的bit4（new set-point）
返回0。
（4）从站，确认6040h的bit4（new set-point）已经为0，6041h的bit12（set-point acknowledge）为0。
同样的步骤（（1）～（4））可以变更6081h（轮廓速度）。
变更607Ah（目标位置）和6081h（轮廓速度）后，根据上述（1）～（4）的步骤，同时更新607Ah
和6081h。