DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第128页

DS5C5 系列 伺服驱动 器用户手册 6 EtherCAT 总线 通讯 117 帧部 数据区域 数据类型 功能 06h-0Eh ：（ Reserved ） 0Fh ： VoE （未对应） Cnt Unsigned3 Mailbox 计数 器 Reserved Unsigned1 （ Reserved ） CoE Head er Number Unsigned9 Reserved Reserved Unsigned3 Reserved …

100%1 / 422
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
116
ESC寄存器字节地址
长度（Byte）
说明
初始值*1
…
09A0h~09A3h
4
SYNC0 Cycle Time
-
…
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh）
ESC 配置区域（EEPROM 字地址 0000h~0007h）内，Configured Station Alias 在驱动器电源启动后，
根据 ESC 自动读取，写入 ESC 寄存器。将 SII EEPROM 变更后的值反映到 ESC 寄存器时，需要再
次启动电源。除此之外 IP 核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。详细内容请参照 IP 核
（ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。
6.2.6 SDO（服务数据对象）
DS5C5 系列支持 SDO（服务数据对象）。SDO 的数据交换使用 Mailbox 通信，所以 SDO 的数据
刷新时间变得不稳定。
主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到 SDO 的
读写动作的响应需要花费时间。用 PDO 刷新的对象请不要用 SDO 来刷新，用 PDO 的值覆盖。
6.2.6.1 Mailbox（邮箱）帧结构
Mailbox/SDO 的帧结构如下所示。详细请参照 ETG 规格书（ETG1000-5 及 ETG1000-6）。
帧部
数据区域
数据类型
功能
MailBox Header
Length
WORD
Mailbox 的数据长度
Address
WORD
发信源的站地址
Channel
Unsigned6
（Reserved）
Prority
Unsigned2
优先度
Type
Unsigned4
Mailbox 型
00h：错误
01h：（Reserved）
02h
：
EoE
（未对应）
03h：CoE
04h：FoE（未对应）
05h：SoE（未对应）
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
117
帧部
数据区域
数据类型
功能
06h-0Eh
：（
Reserved
）
0Fh
：
VoE
（未对应）
Cnt
Unsigned3
Mailbox 计数器
Reserved
Unsigned1
（
Reserved
）
CoE Header
Number
Unsigned9
Reserved
Reserved
Unsigned3
Reserved
Service
Unsigned4
信息型
Cmd specific
Size Indicator
Unsigned1
Data Set Size 使用许可
Transfer Type
Unsigned1
Normal
转送
/Expedited
转送择
Data Set Size
Unsigned2
指定数据大小
Complete
可访问性
Unsigned1
对象的访问方法的选择（未对应）
Command Specfier
Unsigned3
上传/下载
要求/响应等的选择
索引
WORD
对象的索引
Sub 索引
BYTE
对象的 Sub 索引
-
-
对象的数据或者 Abort message 等
6.2.6.2 Mailbox 超时
本伺服驱动器在 Mailbox 通信中进行下述超时设定。
Mailbox 请求的超时时间：100ms
主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的 WKC 如果被更新，从站则被认为正常接收
请求。直到 WKC 被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间 WKC 仍未被更新则主站侧超时。
Mailbox 响应的超时时间：10s
主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此 WKC 被更新则认为是正常接收响应。直到此设
定时间为止，如果无法接收 WKC 被更新的响应，则主站侧超时。
从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
118
6.2.6.3 异常报警时信息
1）报警代码
Error code 返回和 603Fh（Error code）相同的值。
0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。
FF00h～FFFFh 由制造商定义的，下述内容所示。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
603Fh
00h
Error code
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
现在伺服驱动器发生的报警的编号，通用报警 603F 显示完整错误代码，总线
相关报警显示报警主编号。
报警未发生时，显示 0000h。
报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。
例：
①通用报警如 E-030（过圧保护）发生，603F = 30d
②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异常
保护），
603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生
作为例外，E-817（SyncManager2/3设定异常）的情况下，显示A000h。
2）报警种类（状态）
Error register 返回和 1001h（Error register）相同的值。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
1001
h
00h
Error register
0-65535
U16
ro
TxPDO
All
显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。
报警未发生时，显示0000h。
不显示警告。
Bit
内容
0
不支持
1
2
3
4
AL status code定义的报警发生*1
5
不支持
6
保留
7
AL status code未定义的报警发生*2
*1：所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、
E-810～7、E-850～7。
*2：所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～7
和EtherCAT通信关联以外的异常。