DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第312页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 301 4）HM 模式操作实例 HM控制模式 关联对象 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 040] 控制字，修改 控制字开启回 原点 - RXPDO[0x6 098] 回原点方式 - RXPDO[0x6 09A] 回原点加速度 指令单位 /s ² RXPDO[0x6 060] 控制 模 式为 HM 模 式 （ 即回 原 点模 式 ）， 在电 机未 使 能状 态 下将其值设为 …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。
⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 在使能置 ON 后，HD10000(6040h 的映射)会从 6→7→15 表示从站使能状态，可通过给 HD10006
（6071h 的映射）赋值作为 CST 模式下的给定转矩。
⑧ CST 模式下，可通过 HD10006（6071h 的映射）监控当前给定的转矩，可通过 HD10012（6064h
的映射）监控当前的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当前的实际速度，通过 HD10016
（6077h 的映射）监控当前的实际转矩，通过 6080h 可对最大电机速度进行限制（注：添加转速限
制参数之后，运行时确保转速限制在合适的范围）。
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4）HM 模式操作实例
HM控制模式关联对象
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
-
RXPDO[0x6098]
回原点方式
-
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6060]
控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状态
下将其值设为 6
-
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
指令单位/s
① 进行端子分配。P5-22 为正限位设定地址，默认值为 1，即对应伺服端子 SI1；P5-23 为反极限
NOT 设定地址，默认值为 2，即对应伺服端子 SI2；P5-27 为原点设定地址，默认值为 3，即对应
伺服端子 SI3。
② 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
2 【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，在 1600 中添加 6098h。
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④ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 6。
⑤【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑥ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确认】，激活保存成功后参数就会生效。
⑦ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。