DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第326页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 315 ④【 IO 映射】默认起始地址为 HD10000 ，如有需要可 进行更改。 ⑤ 参数配置完成 后，点击 【配置写入 】 → 【激活】 →【确定】，激 活成功后参数 就会生效 。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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① 外部连线并进行探针端子分配：P5-62 和 P5-63 用于探针功能的端子分配，探针 1 只能分配到
SI1，探针 2 只能分配到 SI2，分配 SI1 时 P5-62 中写入 1，分配 SI2 时 P5-63 中写入 2。
② 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。
③ 当接在驱动器 SI1 或 SI2 上的电平信号发生跳变时，探针功能就被触发，探针值被锁存在对应
的 COE 对象字 0X60BA~0X60BD 中。读取探针值时，需要将对应的探针值对象（0X60BA-0X60BD）
添加到 TxPDO 中，便于采集数据。
【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，在 1600 中添加 60B8h，1a00 中添加 60BAh、
60BCh（这里以采集两个探针信号的上升沿为例，若采集下降沿，可添加 60BBh 和 60BDh）。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。
⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活成功后参数就会生效。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都
可以进行收发信。
⑦ 在给从站使能后，可通过修改 HD10024（60B8h 的映射），启动探针功能。
⑧ 启动探针功能后，可通过 HD10022（60BAh 的映射）监控探针 1 的上升沿嵌位值，通过 HD10024
（60BCh 的映射）监控探针 2 的上升沿嵌位值，通过 HD10026（60B9h 的映射）监控当前探针的
状态，通过 HD10012（6064h）监控电机当前的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当
前的实际速度。