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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 94 参数 名称 设定范围 单位 意义 设定 时间 生效 时间 出厂 默认 P9-22 新 回 原 点 结 束滤波时间 50~100 00 ms 当回原点即将 结束时， 需要 此滤波时间 ， 等待电机 完全 停止后才完全 退出回原点 模式。 经过此滤波时 间后才 会输出回原点 完成信号 伺服 OFF 伺服 ON 500 P4-00 n. xxx 回 原 结 束 自 动 标 …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
93
参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-11.1=2：该回原模式下，上电第一次使
能后立即启动回原点
P9-11.2
回原点模式
0~7
P9-11.2=0：回原点模式 0
P9-11.2=1：回原点模式 1
P9-11.2=2：回原点模式 2
以此类推
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.3
遇到超程信号时
的减速方式
0、1
P9-11.3=0：按照 P9-14 设定的加减速时间
减速
P9-11.3=1：立即减速
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-11.0 最多能设定 15 个 Z 相。P9-11.1=0 就相当于回原点功能无法使用，该参数可
理解为回原点功能的使能位。回原点模式 1、3、5、7 分别是回原点模式 0、2、4、6
的相反情况。
参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-12
回原点高速
速度
0~3000
rpm
回原点速度高速，寻找减速
点以及执行机械偏移量
伺服
OFF
伺服
ON
200
P9-13
回原点低速
速度
0~1000
rpm
回原点速度低速，寻找原
点。该低速速度应低到不会
在停止时造成机械冲击
伺服
OFF
伺服
ON
20
P9-14
回原点加减
速时间
0~1000
ms
这里的加减速时间指的是 0
至 1000rpm 所需的时间
伺服
OFF
伺服
ON
1000
P9-15
回原点所允
许的最长时
间
0~12000
10ms
整个回原点过程所用时间
超过该参数设定时间就会
报警，当 P9-15=0 时，屏蔽
回原点超时报警
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-16
触停式回原
点转速阈值
0~1000
rpm
该参数仅适用于回原点模
式 6 和 7
伺服
OFF
伺服
ON
2
P9-17
触停式回原
点转矩阈值
0~300%
%
该参数仅适用于回原点模
式 6 和 7。百分比的基值是
额定转矩
伺服
OFF
伺服
ON
100%
P9-18
触停式回原
点时间阈值
10~1500
ms
该参数仅适用于回原点模
式 6 和 7
伺服
OFF
伺服
ON
500
P9-19
定量脉冲个
数低位
-9999~9999
-
定量脉冲个数低位
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-20
定量脉冲个
数高位
-9999~9999
-
定量脉冲个数高位
伺服
OFF
伺服
ON
0
P9-21
新老回原点
功能选择
0、1
-
P9-21=0：老回原点功能
P9-21=1：新回原点功能
伺服
OFF
重新
上电
0
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
94
参数
名称
设定范围
单位
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
P9-22
新回原点结
束滤波时间
50~10000
ms
当回原点即将结束时，需要
此滤波时间，等待电机完全
停止后才完全退出回原点
模式。经过此滤波时间后才
会输出回原点完成信号
伺服
OFF
伺服
ON
500
P4-00
n.xxx
回原结束自
动标定编码
器零位
0～1
-
回原完成后，标定编码器位
置 U0-94~U0-97 为 0
伺服
OFF
即时
0
实际的机械偏移量=P9-19 + P9-20×10000，P9-19 与 P9-20 需要同符号（同为正数或者
同为负数）。这里的机械偏移量就是回原点后伺服的绝对位置。
参数
n.xxxx
名称
设定
范围
意义
设定时间
生效
时间
出厂
默认
P5-22
正向超程信号
POT
0~ffff
回原点模式中的正向限位信号
运行设定
立即
生效
3
P5-23
反向超程信号
NOT
0~ffff
回原点模式中的反向限位信号
运行设定
立即
生效
4
P5-54
回原点完成信
号
0~ffff
当回原点动作和状态全部完成后就
会输出回原点完成信号。即使回原点
结束后执行其他模式，回原点完成信
号也不会消失。当再次启动回原点
时，回原点完成信号会消失
运行设定
立即
生效
0
P5-64
原点开关信号
0~ffff
回原点过程需要用到原点开关信号
运行设定
立即
生效
0
P5-28
SI 端子启动回
原点
0~ffff
当 P9-11.1=1 时，P5-28 分配 SI 端子
后，可以用端子触发回原点
运行设定
立即
生效
0
3、新回原点模式选择
使用新回原点功能，先将 P9-21=1，再设置超程开关（POT/NOT）还有原点开关，如果使用机械偏
移量（设置了 P9-19、P9-20），请将偏移量设置在行程范围内，以保证原点复归过程中不会撞坏机
械设备！
Z 相个数（P9-11.0）和机械偏移量（P9-19、P9-20）可以同时有效，如果设置了 Z 相个数（P9-11.0）
和机械偏移量（P9-19、P9-20）也都不为 0，那么伺服先找 Z 相个数（P9-11.0），再执行机械偏移
量（P9-19、P9-20）；如果 Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0，那么
伺服不找 Z 相而是执行机械偏移量（P9-19、P9-20）；如果 Z 相个数不为 0 但机械偏移量为 0，那
么伺服就会找 Z 相（P9-11.0）而不执行机械偏移量。
总共有 8 种回原点模式，如下：
（1）正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
（2）反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=1）
（3）正向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=2）
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（4）反向回零，减速点、原点为电机 Z 信号（P9-11.2=3）
（5）正向回零，减速点为正向超程开关，原点为正向超程开关或电机 Z 信号（P9-11.2=4）
（6）反向回零，减速点为反向超程开关，原点为反向超程开关或电机 Z 信号（P9-11.2=5）
（7）正向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机 Z 信号（P9-11.2=6）
（8）反向回零，减速点为机械极限位置，原点为机械极限位置或电机 Z 信号（P9-11.2=7）
下面对每一种回原点模式作详细解析：
（一）回原点模式 0——正向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=0）
使用该模式，需要接 POT、NOT、原点开关。
1）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），全
过程未触发正向超程开关（POT）（P5-22）
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速正向搜索减速点（原点）信号，直至遇到减
速点（原点）信号的上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐减速至-P9-13（回原点低
速速度）后，伺服电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向搜索减速点（原点）信号下降
沿，遇到减速点（原点）信号下降沿则反向，并以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点
（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可
以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲
(P9-19、P9-20)，之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机。