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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 249 自动调整模式 下：降低模型环增 益 P2-49 1、因机 械共振产生的噪音 对策：参考 7.9.2 出现振动 时。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
248
7.9 增益调整相关
7.9.1 出现负载晃动时
以下原因会导致负载晃动：
1、负载惯量过大情况下指令不够平滑
对策：
① 使用位置指令平滑滤波 P1-25；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度；
③ 更换更大惯量的电机。
2、伺服增益太小，导致刚性不足
对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。
3、机构刚性不足，设备晃动
对策：
① 降低增益参数；
② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。
7.9.2 出现振动时
以下原因会导致机器振动：
1、因伺服增益不合适引起的振动
对策：降低增益。
2、机械共振点
对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数。
7.9.3 出现噪音时
自适应模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。
自整定模式下：
1、因伺服增益不合适引起
对策：快速调整模式下：降低刚性等级。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 8 报警分析
250
8. 报警分析
8.1 报警参数一览表
历史记录：“√”代表可记录历史报警；“○”不记录；
可清除列：“√”代表可清除报警；“○”代表不可清除。
报警代码
确定
代码
说明
属性
报警发
生时伺
服状态
大类
小
类
历史
记录
可清
除
清除报
警是否
需要上
电生效
EEEE
1
EEEE1
面板与 CPU 通讯错误
○
○
否
伺服 run
2
EEEE2
○
否
伺服 run
3
EEEE3
○
否
伺服 run
4
EEEE4
○
否
伺服 run
01
0
E-010
固件版本不匹配
○
○
是
伺服 run
3
E-013
FPGA 加载错误
○
○
是
伺服 run
5
E-015
程序运行错误
○
○
是
伺服 run
6
E-016
硬错误
○
○
否
伺服 run
7
E-017
处理器运行超时
○
○
是
伺服 run
9
E-019
系统密码错误
○
○
是
伺服 run
02
0
E-020
参数加载错误
○
○
是
伺服 run
1
E-021
参数范围超限
√
√
否
伺服 run
2
E-022
参数冲突
○
√
否
伺服 run
3
E-023
采样通道设置错误
○
○
是
伺服 run
4
E-024
参数丢失
√
√
否
伺服 run
5
E-025
擦除 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
6
E-026
初始化 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
8
E-028
EEPROM 写入错误
√
√
否
伺服 run
9
E-029
EEPROM 写入频繁报警
√
√
否
伺服 run
03
0
E-030
母线电压过压
√
√
否
伺服 off
04
0
E-040
母线电压欠压
① 电网电压低
√
√
否
伺服 run
母线电压欠压
② 驱动器掉电导致母线电压欠压
○
√
否
伺服 off
1
E-041
驱动器掉电
○
√
否
伺服 run
3
E-043
母线电压充电失败
√
√
是
伺服 off
4
E-044
三相电压输入缺相
√
√
否
伺服 off