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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 191 使用负限位 开关与电机 Z 相信 号回原 6098h=1 动作 说明： 反向限位处于 无效状态： 开始 回原时， 以高速 （ 609 9h:01h ） 开始反向回零， 遇到反向限位 （ NOT ） 上升沿后， 减速， 换向， 以 60 99h:02h 的回原低 速正向运行， 遇到反向 限位下降沿后 ， 找第 一个电 机 Z 相信 号停机。 方式 2（6098h=…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit10，12-13（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
10
target
reached
0
正在进行回零动作
1
已经完成回零动作
12
homing
attained
0
回零动作未完成
1
回零动作正常执行完成
13
homing
error
0
回零动作未发生异常
1
回零动作发生异常
回零动作有以下状态：
Bit13
Bit12
Bit10
定义
0
0
0
回零动作正在进行中
0
0
1
回零动作还未开始，或者回零动作中断
0
1
0
回零动作已经完成，但是没有到达目标位置
0
1
1
回零动作已经完成，而且成功到达目标位置
1
0
0
检出回零动作异常，还在动作
1
0
1
检出回零动作异常，已经停止
总线 CANopen 回零完成后(增量模式下，P0-79=1 的情况下)，对象字典 0x6063 的值
就是 0，可能会有微小偏差。
4、回原点方式（6098h）
目前 DS5K2 系列伺服支持的回原点模式有 1-14，17~30，33，34，35，37。
方式 1（6098h=1）：
使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位置
在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：反向超程开关
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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使用负限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=1 动作说明：
反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿后，找第一个电
机 Z 相信号停机。
方式 2（6098h=2）：
使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为无
效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：正向超程开关
使用正限位开关与电机 Z 相信号回原
6098h=2 动作说明：
正向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位（POT）
上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原低速反向运行，遇到正向限位下降沿后，找第一个电
机 Z 相信号停机。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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方式 3（6098h=3）、方式 4（6098h=4）：
使用方法 3 或 4，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者在正
转方向的最初检出的 Z 相位置上。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：原点开关
使用原点开关与电机 Z 相信号回原
6098h=3 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z
相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原
点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=4 动作说明：
① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升
沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原
点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z
相信号停机。