b2ca222db51b480dbae0a0a037892939 (1).pdf - 第256页
DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 246 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 增益； 当位置指令为 0 ， 且等待时间 P1-15 到，若实际速 度的 绝对值不到 （等级） [rpm] 时，速度积分 时间常数固定 在第 2 速度环积分时 间 常数 （ P1-06 ） ， 其 他返回到第 1 增 益；若实际速 …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
245
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
8
定位完
成
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果定位未完
成，切换到第二增
益；
在上次第 2 增益
时，如果定位完成
的状态在等待时间
P1-15 都保持这种
状态时返回第 1 增
益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完
成检测的模式
有效
无效
无效
9
实际速
度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，实际速度的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，际速度的绝对
值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第 2
增益；
在上次第 2 增益
时，位置指令为 0
的状态在等待时间
P1-15 内，保持第 2
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
246
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
增益；
当位置指令为 0，
且等待时间 P1-15
到，若实际速度的
绝对值不到（等级）
[rpm]时，速度积分
时间常数固定在第
2 速度环积分时间
常数（P1-06），其
他返回到第 1 增
益；若实际速度的
绝对值不到（等级-
滞环）[rpm]时，速
度积分也返回到第
1 速度环积分时间
常数（P1-02）
7.8.5 速度环 P-PI 模式切换
7.8.5.1 速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□1
0：不使用模式切换
1
：以内部转矩指令为切换条件
2：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条件
<=22P6：1
Others：0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0
：清除
0asr
的积分
1
：保持速度环积分不变不再累加
0
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换
-
速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换
-
加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
22P6 及以下功率段，默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指令
超过 200%来进行 Asr P/PI 模式切换。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
247
7.8.5.2 IP 控制选择
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-03
n.
□
0
□□
0：PI 控制
1：IP 控制
0
伺服 bb
重新上电
P1-31
I-P 控制切换阈值
100
伺服 bb
即时
P1-31=0
，速度环等同于
PI
控制；
P1-31=100
，速度环等同于
IP
控制。