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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 176 6041h:bit4 （ Stat usword:voltage enabled ）仍为 1 不变化。 3、Disable operation option code(605Ch) 设定接收 PDS 命令「 Disa ble opera tion 」时的电机减 速停止方法。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode 605Ch 00h Disa…

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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2、Shutdown option code(605Bh)
设定 PDS 命令
｢
Shutdown
｣
、「Disable voltage」接收时的电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Bh
00h
Shutdown option code
0-1
I16
RW
NO
All
设定 ｢Shutdown｣、「Disable voltage」时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
（1）PDS 命令「Shutdown」接收时
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Ready to switch on。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Ready to switch on。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Ready to switch on。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Ready to switch on。
（2）PDS 命令「Disable voltage」接收时
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on disabled。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on disabled。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Switch on disabled。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled。
根据 Shutdown 命令减速停止动作的事例：
如果接收 PDS 命令「Shutdown」开始减速停止。
减速中的 PDS 状态保持 Operation enabled。
停止后的 PDS 状态为 Ready to switch on。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
176
6041h:bit4（Statusword:voltage enabled）仍为 1 不变化。
3、Disable operation option code(605Ch)
设定接收 PDS 命令「Disable operation」时的电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ch
00h
Disable operation option
code
0-1
I16
RW
NO
All
设定「Disable operation」时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on。
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on。
控制模式为HM：通过0x609Ah(Homing acceleration)电机停止后，
PDS状态迁移到 Switch on。
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on。
根据 Disable operation 命令减速停止动作的事例。
如果接收 PDS 命令「Disable operation」开始减速停止。
减速中的 PDS 状态保持 Operation enabled。
停止后的 PDS 状态位 Switched on。
4、Halt option code(605Dh)
6040h(Controlword)的 bit8(Halt)为 1 时设定电机减速停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Dh
00h
Halt option code
1-3
I16
RW
NO
All
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
177
设定 Halt 动作时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
数值
定义
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到 Operation enabled
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到 Operation enabled
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状态
迁移到 Operation enabled
2
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）电
机停止后，PDS状态迁移到 Operation enabled
控制模式为CST，TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS
状态迁移到 Operation enabled
3
控制模式为PP，PV，HM：通过0x60C6（Max Deceleration）电机停
止后，PDS状态迁移到Operation enabled
控制模式为TQ：通过转矩0电机停止后，PDS状态迁移到Operation
enabled
根据 Halt 功能减速停止动作的事例
如果 6040h:bit8(Controlword:halt)从 0 变化到 1 开始减速停止。
减速中的 PDS 状态保持 Operation enabled。
停止后的 PDS 状态保持 Operation enabled。
5、Fault reaction option code(605Eh)
设定报警发生时的电机停止方法。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Eh
00h
Fault reaction option code
0-2
I16
RW
NO
All