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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 113 3、中断定长的触发 中断定长触发 端子必须是高速 SI 端子。 DS5K2 接 SI5 端子，并且是边沿 信号触发（ P9-26 =1 ）。 中断定长分下 面四种情况： 有匀速段，定 长速度＞定长前速 度 有匀速段，定 长速度＜定长前速 度 无匀速段，定 长速度＞定长前速 度 无匀速段，定 长速度＜定长前速 度 有匀速段，定 长速度＝定长前速 度 无匀速段，定 长速度＝…

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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参数
名称
设定
范围
意义
设定
时间
生效
时间
出厂
默认
时间越长，定长完成输出信号会
延迟更长时间输出。
P9-31.0
中断定长锁定
解除信号使能
0：不使
能
1：使能
中断定长完成后，若 P9-31.0=1，
则需要 P5-66 设定的 SI 端子来解
除锁定状态。若 P9-31.0=0，则
定长完成后直接退出中断定长
功能，响应其他指令。
随时
即时
1
P9-31.1
中断定长速度
选择
0：P9-29
速度
1：定长
前的速
度
选择中断定长运行时的速度。当
P9-31.1=1 时，如果定长前的速
度（绝对值）小于 0.1rpm，则伺
服仍然以 P9-29 设定的速度运
行；如果定长前的速度(绝对值)
大于等于 0.1rpm，则伺服以定长
前的速度运行；
当 P9-31.1=0 时，伺服按照 P9-29
设定的速度运行。
随时
即时
0
参数
名称
意义
生效机制
P5-66
中 断 定 长
锁 定 状 态
解除
只有 P9-26.0=1，P9-31.0=1，并且中断定长已经运行完成，触
发该端子才有效
信号有效：解除定长锁定状态，伺服响应其他位置指令
信号无效：维持定长锁定状态，伺服不响应其他位置指令
边沿有效
P5-67
中 断 定 长
禁止
信号有效：禁止触发中断定长功能
信号无效：允许触发中断定长功能
只要使能了中断定长功能（P9-26.0=1），触发该端子就有效
电平有效
P5-32
脉 冲 指 令
禁止
信号有效：终止中断定长运行
信号无效：中断定长正常运行
该端子同样适用于中断定长功能
边沿有效
P5-55
中 断 定 长
完 成 信 号
输出
信号有效：中断定长运行结束（整段位移全部走完）
信号无效：中断定长运行未结束（运行没完成或者定长运行时
被打断）
输出电平
定长位移=P9-27+P9-28×10000（指令单位），实际编码器单位的定长位移还需
要再乘电子齿轮比。
上电使能后不输出中断定长完成信号，当中断定长运动结束后，无论 P9-31.0
定长锁定解除信号是否使能，都会输出中断定长完成信号。之后即使回到定长
前的位置模式，中断定长完成信号依然存在。运行过程中遇到超程信号时，中
断定长完成信号状态不受影响。如果在定长运行中，触发了位置指令禁止 P5-32，
定长运行终止，不会输出中断定长完成信号。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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3、中断定长的触发
中断定长触发端子必须是高速 SI 端子。DS5K2 接 SI5 端子，并且是边沿信号触发（P9-26=1）。
中断定长分下面四种情况：
有匀速段，定长速度＞定长前速度
有匀速段，定长速度＜定长前速度
无匀速段，定长速度＞定长前速度
无匀速段，定长速度＜定长前速度
有匀速段，定长速度＝定长前速度
无匀速段，定长速度＝定长前速度
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.3.2 位置控制（外部脉冲位置指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 6：外部脉冲模式
5.3.2.1 外部脉冲
位置模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
5.3.2.4 脉冲指
令形态的选择
P0-11 设定电机每转脉冲数*1
P0-12 设定电机每转脉冲数*10000
P0-13 电子齿轮比（分子）
P0-14 电子齿轮比（分母）
P0-92～P0-93 32 位电子齿轮比分子
P0-94～P0-95 32 位电子齿轮比分母
电机旋转一圈所需的指令脉冲数设置
P0-11/P0-12 均为零时，P0-13/P0-14 生效
P0-11～ P0-14 均为 零 时，P0-92~P0-95
有效
32 位 齿 轮 比 分 子 ： P0-92*1 + P0-93
*10000
32 位 齿 轮 比 分 母 ： P0-94*1 + P0-95
*10000
5.3.1.1 电 子 齿
轮比
P0-09 脉冲指令设置
各位分别可设置低速脉冲指令方向、低
速脉冲输入管脚滤波时间常数
5.3.2.6 脉冲指
令正方向的选择
P0-88 高速脉冲模式选择开关
0-普通脉冲模式
1-高速脉冲模式（长线驱动）
5.3.2.2 脉冲指
令输入通道切换
P0-89 高速脉冲指令滤波时间
高速脉冲输入管脚滤波时间常数
5.3.2.6 脉冲指
令正方向的选择
5.3.2.1 外部脉冲位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
6
利用外部脉冲列指令来进行位置控制
伺服 OFF
即时
5.3.2.2 脉冲指令输入通道切换
DS5K2 系列伺服驱动器有 3 组脉冲输入端子，只能分别使用其中一路，不允许同时使用：
低速脉冲输入端子（P-/P+24/D-/D+24），接受集电极开路 24V 输入（单路最大输入频率为
200kpps）；
差分脉冲输入端子（P-/P+5/D-/D+5），接受差分 5V 脉冲输入（单路最大输入频率为 500kpps）；
高速脉冲输入端子（HPUL+，HPUL-，HDIR+，HDIR-），只接受差分输入（单路最大输入频
率为 2Mpps）。
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-88.0
0
高/低速脉冲指令（长线驱动）输入模式切换开关：
0：普通脉冲指令输入模式；
1：高速脉冲指令输入模式。
伺服 OFF
重新上电