b2ca222db51b480dbae0a0a037892939 (1).pdf - 第151页

DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 141 5.6.5 绝对值编码器清除多圈 用户参数 名称 描述 F1-06 绝对值编码器 位置清除 U0-94 可清零的相对 编码器反馈值 U0-95 U0-96 U0-97 （方向标志） 0 ：编码器 零位正方向 -1 ：编码器 零位反方向 U0-57 绝对值编码器 当前位置反馈 U0-58 U0-59 U0-60 （方向标志） 0 ：编码器 零位正方向 -1 ：编码器 零位…

100%1 / 324
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
140
由于只能朝一个方向旋转，因此经过一定时间后，其旋转圈数总会超过绝对值编码器所能计数的上
限值。
伺服电机系列
分辨率
（单圈数据）
旋转圈数串行数据
的输出范围
超限时的操作
CS/M
17
-32768~32767
高于正转方向上限值（+32767*2
17
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
17
低于反转方向下限值（-32768*2
17
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
17
TL
23
高于正转方向上限值（+32767*2
23
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
23
低于反转方向下限值（-32768*2
23
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
23
5.6.4 通讯读取绝对值位置
基本参数
用户参数
名称
使用
U0-10
编码器反馈值
绝对值单圈位置，通过 ModbusRTU 单字分别读
取 0x100A 和 0x100B 十 六 进 制 地 址 ，
U0-10+U0-11*10000 为当前编码器单圈位置
U0-11
U0-91
多圈绝对值当前圈数
通过 ModbusRTU 单字读取 0x105B 十六进制地
址，为当前编码器圈数
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低
32 位
通过 ModbusRTU 双字读取 0x1039 十六进制地
址，为当前编码器位置，有正负脉冲
U0-58
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高
32 位
通过 ModbusRTU 双字读取 0x103B 十六进制地
址，为当前编码器位置高位，需加上低位数据
U0-60
（方向标定）
伺服驱动器通过 RS485 接口，ModbusRtu 协议传送编码器的位置数据信息。
19 位绝对值编码器，1 圈脉冲数为 524288 个脉冲。
23 位绝对值编码器，1 圈脉冲数为 8388608。
先读取 U0-60（0x103C）值，
① 0为编码器零位的正方向。编码器当前位置为 U0-57 * 1 + U0-58 * 2
16
+ U0-59 * 2
32
+ U0-60 * 2
48
。
② -1 为编码器零位的反方向。当前编码器的值即：[U0-57 + U0-58 * 2
16
+ U0-59 * 2
32
+ （65536 +
U0-60）* 2
48
] - 2
64
。
通讯参数说明
RS485 口默认通讯参数：波特率 19200bps；数据位 8 位；停止位 1 位；偶校验；Modbus 站号 1。
通讯参数说明参考附录 1（P7-XX）。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
141
5.6.5 绝对值编码器清除多圈
用户参数
名称
描述
F1-06
绝对值编码器位置清除
U0-94
可清零的相对编码器反馈值
U0-95
U0-96
U0-97
（方向标志）
0：编码器零位正方向
-1：编码器零位反方向
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈
U0-58
U0-59
U0-60
（方向标志）
0：编码器零位正方向
-1：编码器零位反方向
F1-06 清除多圈
（仅对多圈电机有效）编码器清除圈数需要在伺服 bb 状态完成，清除圈数可通过伺服面板清除和
ModbusRTU 通讯清除。F1-06 写入 1，多圈绝对值当前圈数 U0-91 将被置零，绝对值编码器当前位
置反馈 U0-57~U0-60、U0-94~U0-97 中的多圈圈数也会被清除，保留单圈以内的位置。
1、伺服驱动面板清除
伺服处于 bb 状态下进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 1 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以通过面板清除绝对值编码器位置的圈数。
2、ModbusRTU 通讯清除
通过 ModbusRTU 对 0x2106 十六进制地址写 1 即可清除圈数；
伺服 bb 状态生效，清除后将 0x2106 写 0。
5.6.6 绝对值编码器零点位置标定
绝对值零点标定需要在 bb 状态下完成，可通过伺服面板标定和 ModbusRTU 通讯标定。F1-06 写入
3，绝对值编码器当前位置反馈 U0-94~97 中的编码器位置会被标定为 0。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
142
1、伺服驱动面板标定
伺服处于 bb 状态下进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 3 并长按【ENT】确认退出：
通过 F1-06 可以面板标定编码器当前位置为零位，U0-94~97 显示标定后的编码器位置。
2、ModbusRTU 通讯清除
可通过 ModbusRTU 通讯向 F1-06（modbus 地址 0X2106）里面写入十进制 3 ，U0-94~97 用于显示
标定后的电机绝对位置。
5.6.7 绝对值回原案例
使用信捷 PLC 读取多圈绝对值位置，可以用四字读取。以下案例是通过多圈绝对值编码器反馈来
回原点：M1 闭合是记忆原点的位置，SM12 来记忆实时的位置，通过函数调用，来读取已走位置
的编码器反馈差值。通过 DRVI 指令回到原点。