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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 241 7.8.2 转矩扰动观测 扰动观测器通 过检测并估算系统 所受到的外部扰动 转矩， 在转 矩指令上加以补偿 ， 可降低外部扰 动 对伺服的影响 ，提升抗扰动能力 。 在自整定模式 中选择柔和模式 ， 则会自动 关闭扰动观测器 ， 同时 扰动观测器增益不 会改变； 若选 择 快速定位或快 速定位 （控制超调 ） ， 则会自动打开扰动 观测器开关 ， 并修改扰动观 测器增益…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
240
模型环功能开关
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-47
n.□□□0
模型环关闭
n.□□□0
随时
即时
n.□□□1
模型环开启
以 DS5 系列伺服自整定模式，使用 750w 伺服 5 倍负载惯量为例：
模型环功能关闭（柔和模式）
低刚性、低响应
高刚性、中响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应较快
模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调））
低刚性、低响应
高刚性、低响应
高刚性、高响应
负载惯量比 P0-07：500%
速度环增益 P1-00：200
速度环增益 P1-00：800
速度环增益 P1-00：800
速度环积分 P1-01：3300
速度环积分 P1-01：825
速度环积分 P1-01：825
位置环增益 P1-02：200
位置环增益 P1-02：700
位置环增益 P1-02：700
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：300
模型环增益 P2-49：4000
现象：运行抖动，响应慢
现象：运行平稳、响应慢
现象：运行平稳、响应快
上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
241
7.8.2 转矩扰动观测
扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部扰动
对伺服的影响，提升抗扰动能力。
在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若选择
快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为 85。
该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□0
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
7.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间常数
2653
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
480
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
7.8.4 增益切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-14
n.□□□X
n.□□□X：增益切换功能开关
0：SI 端子切换增益有效（增益切换条件
参数不生效）
1：按照增益切换条件进行增益切换
2
：预留
0
随时
即时
n.
□□
X
□
n.□□X□：增益切换条件选择
0：第 1 增益固定
1：使用外部 SI 端子切换
2：转矩指令大
3
：速度指令大
4
：速度指令变化大
5：[保留]-固定为第 1 增益
6：位置偏差大
7：有位置指令
8：定位完成
9
：实际速度大
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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参数
含义
出厂设定
修改
生效
A
：有位置指令
+
实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
伺服 bb
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
伺服 bb
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
伺服 bb
即时
P1-18
位置环增益切换时间
2
伺服 bb
即时
说明：
1）增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
2）“增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
3）“位置增益切换时间”说明：
4）增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一增
益固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子切
换
使用 G-SEL 信号进
行增益切换：
G-SEL 信号无效，
第 1 组增益
G-SEL 信号有效，
第 2 组增益
有效
无效
无效
2
转矩指
令
在上一次第 1 增益
时，转矩指令的绝
对值超过（等级+
滞环）[%]时，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，转矩指令的绝
有效
有效
（%）
有效
（%）