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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 206 7.1.2 几种调整的区别 调整方式分为 自适应和自整定两 种方式， 其控制算法和参数各自 独立。 其中自整定方式下分为 ： 快 速调整、 自动调整和手动调 整三种功能， 三种调整本质 相同但实现方式不 同， 具体查看 各功能对应 章节。 调整方式 分类 控制参数 刚性 响应性 主要相关的控 制参数 自适应 自动适应 P2-01.0=1 中 150ms 级 P2-05 …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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求，必须对伺服增益进行合理调整。
伺服增益出厂值为自整定模式，但不同的机器对伺服响应性要求会有区别；下图为增益调整的基本
流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。
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7.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：快
速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功能对应
章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定
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7.2 转动惯量推定
7.2.1 概述
转动惯量推定是驱动器内部自动运行（通过正转与反转），在运行中推定负载转动惯量的功能。
转动惯量比（负载转动惯量与电机转子惯量的比）是执行增益调整的基准参数，必须尽量设定为正
确的数值。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时
7.2.2 注意事项
无法推定惯量的场合
机械系统只能单方向运行。
惯量推定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
运行范围较窄，行程在 0.5 圈以内；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，推定惯量时产生振动。
惯量推定注意点
由于在设定的移动范围内两个方向上都可旋转，请确认移动范围或方向；并请确保负载在安全
行程内运行。
若默认参数下推定惯量时运行抖动，表示当前负载惯量过大。在较大负载下也可以将初始惯量
设置为当前的 2 倍左右再次执行。
驱动器惯量比识别上限为 500 倍（参数上限值 50000），若推定出来的惯量比正好是 50000，
表示惯量比已达上限，无法使用，请更换更大转子惯量的电机。
其他注意项
目前不支持惯量切换功能，第二惯量比无效。