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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 122 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 后一段电机不 运转，但是该段所 确定的等待模式有 效。 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P4-04 有效段数 0 - 0 ～ 35 伺服 bb 即时 内部 位置 共 3 5 段， 若因 工艺 需要 运行 10 段 与运行 5 段切 换使 用， 可以通 过 有效 段数设 置 。比如 1-10 段都设置 参…

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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参数
信号名称
出厂
设定
适用
模式
设定范围
修改
生效
P5-60
内部位置第三段位
置选择/PREFD
n.0000
5
参数范围 0000-001A，通过参
数 P5-60 分配到其他输入接口
3、定位模式
n.xxx□
意义
0
相对定位
1
绝对定位（断使能不保持）
2
绝对定位（断使能保持）
0：相对定位
1/2：绝对定位
（以“参考原点”作为绝对定位的零点）
5.3.3.3 第 1 至第 35 段位置参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-10+（n-1）*7
脉冲数（低位）
0
1 脉冲
-9999～9999
随时
即时
P4-11+（n-1）*7
脉冲数（高位）
0
10000 脉冲
-32767～32767
随时
即时
P4-12+（n-1）*7
转速
0
0.1rpm
0～65535
随时
即时
P4-13+（n-1）*7
梯形加速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-14+（n-1）*7
梯形减速时间
0
ms
0～65535
随时
即时
P4-15+（n-1）*7
保留参数
-
P4-16+（n-1）*7
调整时间
0
ms
0～65535
随时
即时
说明：
① 设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；转 1 圈的脉冲数受电子齿轮比或每圈
脉冲数的参数影响；
② P4-10+（n-1）*7 公式中的 n 为内部位置的段号，范围为 1～35；第 1～12 段参数可通过面板
设置，第 13～35 段需要通过通信（RS232 或 RS485）写入参数；
③ 若其中某一段的速度被设置为零，在运行时，将会跳过该段，执行下一段；
④ 在相对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行时，该
段电机不运转，但是该段所确定等待模式依然有效，即仍然要等调整时间到以后才执行下一段。
⑤ 在绝对定位模式下，若某一段的速度设置不为 0，但是脉冲数设置为 0，那么在执行到该段
时，电机将以该段所设定的速度回到参考原点。
⑥ 在绝对定位模式下，若连续两段的速度设置均不为零，且脉冲数设置相同，那么这两段中的
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
122
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
后一段电机不运转，但是该段所确定的等待模式有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-04
有效段数
0
-
0～35
伺服 bb
即时
内部位置共 35 段，若因工艺需要运行 10 段与运行 5 段切换使用，可以通过有效段数设置。比如
1-10 段都设置参数，P4-04 有效段数设置为 5，即 1-5 段位置有效；若设为 10，则 1-10 段位置有效。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P4-08
内部位置模式起始段号
1
-
0～35
伺服 bb
即时
P4-08 设置第 1 轮以后的起始运行段号，仅换步模式 P4-03.1 设置为 0、1 有效。下面对设置情况进
行解释，No.1~No.8 段位置均有设置有效值。
换步模式
设置
参数设置
具体现象
P4-03.1=0
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
P4-03.1=1
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
5.3.3.4 换步信号（/CHGSTP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-35
换步信号
/CHGSTP
n.0000
默认未分配端子输入
参考 5.4.2，换步模式表
格中换步信号的应用
参数范围 0000-001A，通过参数
P5-35 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信
号。
5.3.3.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
跳过当前段
/Z-CLAMP
n.0000
默认未分配端子输入
参 数 范 围 0000-001A ， 通 过 参 数
P5-31 分配到输入接口。当设置为
0001 时，表示从 SI1 端子输入信号。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
123
在不同的换步模式下，执行跳过当前段功能会有不同的效果，如下：
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
0
/Z-CLAMP
当前段取消，立即执行下一段
1
当前段取消，启动换步信号时执行下一段
2
当前段取消，立即执行下一段
3
当前段取消，F2-09 重新赋值
在使用跳过当前段功能时，P5-31 分配的 SI 端子需要上升沿触发。
5.3.3.6 通信设定段号
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
F2-09
通信设定段号
0
-
0～35
随时
即时
此参数设置为某一段段号，就执行这一段位置，无需换步信号。可用通讯来修改参数。
建议：修改 F2-09 赋值后会自动清零，直接赋值即可，为了保证数据的正常，防止缓存和当前段
的冲突，发通讯使用上升沿，防止多次触发存入缓存。
5.3.3.7 运动开始信号（/MRUN）
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-50
运动开始
/MRUN
n.0000
默认未分配端子输出。
只在内部位置模式下有效，
类似于外 部脉冲模式 中的
定位完成信号；电机运行时
有输出， 电机 停止时 无输
出。
参数范围 0000-0018，通过参数
P5-50 分配到输出接口。当设置
为 0001 时，表示从 SO1 端子
输出信号。
5.3.3.8 IO 点动功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
点动速度
100
RPM
0～1000
伺服 bb
即时
P5-72
/JOG-P
0
-
0~ff
随时
即时
P5-73
/JOG-N
0
-
0~ff
随时
即时
在内部位置模式下，速度为 0 时，可以使用输入 SI 信号控制点动运行/JOG-P（P5-72），/JOG-N
（P5-73），其中，JOG-P 端子为正向，JOG-N 端子为负向，点动速度为 P3-18。