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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 181 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode r = rese rved （未对应） w = warn ing sod = switch on disabled oms = o peration mod e specific qs = quick stop （控制模式 依存 bit ） ve = voltage enabled ila = inte…

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
180
2、控制字（6040h）<PP 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
Abs/rel
Change set immediately
New set point
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
Bit4-6（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
4
new set-point
0→1
定位动作的启动，设定值更新用触发。
获取新的位置决定任务（607Ah（Target position）、
6081h（Profile velocity）等）。
5
change set immediately
0
完成目前正在运行的定位动作。
1
中断现在的定位动作，立刻开始下移定位动作
6
absolute/ relative
0
607Ah（Target position）作为绝对位置处理。
1
607Ah（Target position）作为相对位置处理。
电机动作中请不要变更加减速度（*）。
如果变更加减速度，电机停止后请变更bit4（new set-point）从0→1。
（*1）6083h（Profile acceleration）
6084h（Profile deceleration）
60C5h（Max acceleration）
60C6h（Max deceleration）
3、状态字（6041h）<PP 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
set- point acknowledge
Target Reached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
181
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
描述
10
target reached
0
halt=0（通常时）：定位未完成
halt=1（根据halt停止时）：轴减速中
1
halt=0（通常时）：定位完成
halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0）
12
set-point acknowledge
0
new-setpoint为0，并且，执行完当前的目标位置的动作
下（执行中）缓冲区是空的状态
1
新的定位任务用数据放入缓冲区，缓冲区不是空的状态
4、PP 控制模式的动作说明
对象字典 0x607A，0x6081，0x6083 和 0x6084 的工作原理示意图如下所示：
可通过 6040h（Controlword）的 bit6（absolute/relative）来确定是走相对模式还是绝对模式。
动作 1：基本的 set-point
① 主站，设定607Ah（Target position）的值后，将6040h（Controlword）的bit4（new set-point）由
0变更为1。此时，也请设定6081h（Profile velocity）。
6081h（Profile velocity）为0时，电机不动作。
② 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（Target position）
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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作为目标位置开始定位动作。此时，6041h（状态字）的bit12（set-point acknowledge）由0到1。
③ 主站，确认6041h（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h（Controlword）
的bit4（new set-point）返回0。
④ 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）已经为0，6041h（状态字）的bit12（set-point
acknowledge）变为0。
⑤ 到达目标位置时，6041h（Controlword）的bit10（target reached）由0变更为1。
动作 2：无缓冲时的动作数据变更:single set-point
6040h（Controlword）的 bit5（change set immediately）是 1 时，如果已将动作中定位动作用数据的
变更，中断现在的定位动作，立即开始下一定位动作。
① 主站，确认6041h（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）是0，变更607Ah（Target position）
的值后，将6040h（Controlword）的bit4（new set-point）由0变更为1。
此时，请不要变更加减速度。
② 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（Target position）
和6081h（Profile velocity）作为新的目标位置和新的内部执行速度立即更新。此时，6041h
（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）由0变更为1。
③ 主站，确认6041h（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h（Controlword）
的bit4（new set-point）返回0。
④ 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）已经为0，6041h（Statusword）的bit12
（set-point acknowledge）为0。