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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 附录 290 附录 2 . U X-XX 监视 状态内容 U0-XX： 监视号 内容 单位 U0-00 伺服电机转速 Rpm U0-01 输入的速度指 令 Rpm U0-02 转矩指令 ％额定 U0-03 机械角度 1° U0-04 电角度 1° U0-05 母线电压 V U0-06 IPM 温度 0.1℃ U0-07 转矩反馈 % 额定 U0-08 脉冲偏差值 （ -9999 ～ 9 999 ） …

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
289
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P9-19
定量脉冲个数低位
1
指令脉冲
0
-9999~9999
○
5|6
5.3.1.9
P9-20
定量脉冲个数高位
1
指令脉冲
0
-9999~9999
○
5|6
5.3.1.9
P9-21
回原点选择
-
0
0~1
●
5|6
5.3.1.9
P9-22
回原点结束滤波时间
-
500
50~10000
○
5|6
5.3.1.9
P9-26
中断定长使能
-
0
0~0x1111
●
5|6
5.3.1.10
P9-27
中断定长位移低位
1
指令脉冲
0
0~9999
√
5|6
5.3.1.10
P9-28
中断定长位移高位
1
指令脉冲
0
0~32760
√
5|6
5.3.1.10
P9-29
中断定长最高速度
rpm
300
1~6000
√
5|6
5.3.1.10
P9-30
中断定长加减速时间
ms
100
1~1000
√
5|6
5.3.1.10
P9-31
中断定长功能配置
-
0x0001
0~0x1111
√
5|6
5.3.1.10
P9-32
中断定长延时时间
-
1000
10~3000
○
5|6
5.3.1.10
P9-33
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（0～65535）
编码器脉
冲
0
0~65535
○
5|6
5.6.8
P9-34
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（0～65536）*2
16
编码器脉
冲
0
0~65535
○
5|6
5.6.8
P9-35
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（0～65536）*2
32
编码器脉
冲
0
0~65535
○
5|6
5.6.8
P9-36
绝对位置旋转模式负载每转的
脉冲数（0～65536）*2
48
编码器脉
冲
0
0~65535
○
5|6
5.6.8
P9-37
绝对位置旋转模式齿轮比分子
-
65535
0~65535
○
5|6
5.6.8
P9-38
绝对位置旋转模式齿轮比分母
-
1
0~65535
○
5|6
5.6.8
P9-39
抱闸保护检测使能
0：不使能
1
：使能
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
5.2.5
P9-40
重力负载检测值
%
0
0~300
√
1|3|5|6|7
5.2.5
P9-41
重力负载辨识使能
-
0
0~1
√
1|3|5|6|7
5.2.5
P9-42
抱闸异常打开旋转位移
0.01 圈
200
25~65535
√
1|3|5|6|7
5.2.5
PE-XX：（4230 及以上版本支持）
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
参考章节
PE-01.3
弱磁控制开关
—
0
0-1
√
所有
5.9.2
PE-80
弱磁控制增益 Kv
Hz
30
10-1000
√
所有
5.9.2
PE-81
弱磁控制积分时间常数 Ti
%
16
10-1000
√
所有
5.9.2
PE-82
弱磁控制积分限幅
%
60
0-200
√
所有
5.9.2
PE-83
电压指令限幅阈值
%
115
50-150
√
所有
5.9.2
PE-84
IdRef
限幅
%
95
50-150
√
所有
5.9.2
PE-85
主循环电压平滑滤波时间
0.1ms
20
0-1000
√
所有
5.9.2
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
290
附录 2. UX-XX 监视状态内容
U0-XX：
监视号
内容
单位
U0-00
伺服电机转速
Rpm
U0-01
输入的速度指令
Rpm
U0-02
转矩指令
％额定
U0-03
机械角度
1°
U0-04
电角度
1°
U0-05
母线电压
V
U0-06
IPM温度
0.1℃
U0-07
转矩反馈
%额定
U0-08
脉冲偏差值
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-09
（-32768～32767）*10000
U0-10
编码器反馈值
（0000～9999）*1
编码器脉冲
U0-11
（0000～65535）*10000
U0-12
输入指令脉冲数
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-13
（-32768～32767）*10000
U0-14
位置反馈
（-9999～9999）*1
指令脉冲
U0-15
（-32768～32767）*10000
U0-18
转矩电流
0.01A
U0-19
模拟量输入V-REF值
0.001V
U0-20
模拟量输入T-REF值
0.001V
U0-21
输入信号状态1
-
U0-22
输入信号状态2
-
U0-23
输出信号状态1
-
U0-24
输出信号状态2
-
U0-25
输入脉冲频率
（0000～9999）*1
1Hz
U0-26
（0000～9999）*10000
U0-37
VREF AD原始数值
-
U0-38
TREF AD原始数值
-
U0-41
瞬时输出功率
1W
U0-42
平均输出功率
1W
U0-43
瞬时热功率
1W
U0-44
平均热功率
1W
U0-49
位置前馈
1指令单位
U0-50
速度前馈
rpm
U0-51
转矩前馈
%额定
U0-52
瞬时母线电容功率
1W
U0-53
平均母线电容功率
1W
U0-54
编码器错误计数
-
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 附录
291
监视号
内容
单位
U0-55
瞬时再生制动放电功率
1W
U0-56
平均再生制动放电功率
1W
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低32位
（0000～65535）*1
编码器脉冲
U0-58
（0000～65535）*2
16
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高32位
（0000～65535）*2
32
编码器脉冲
U0-60
（方向标志）
（-32768～32767）*2
48
U0-79
编码器CRC错误计数
--
U0-88
电机代码读取状态
-
U0-89
高精度速度反馈（显示范围-99.99~99.99rpm）
0.01rpm
U0-91
多圈绝对值电机圈数
-
U0-94
标定后编码器位置反馈总值
（0000～65535）*1
编码器脉冲
U0-95
（0000～65535）*2
16
U0-96
（0000～65535）*2
32
U0-97
（方向标志）
（-32768～32767）*2
48
U0-98
大功率电机温度
0.1℃
U1-XX：
监视号
内容
单位
U1-00
当前报警代码
-
U1-01
当前警告代码
-
U1-02
报警发生时的U相电流
0.01A
U1-03
报警发生时的V相电流
0.01A
U1-04
报警发生时的母线电压
V
U1-05
报警发生时的IGBT温度
℃
U1-06
报警发生时的转矩电流
0.01A
U1-07
报警发生时的励磁电流
A
U1-08
报警发生时的位置偏差
指令脉冲
U1-09
报警发生时的速度值
rpm
U1-10
报警发生的时间秒（低16位），从第一次上电开始累计秒数
s
U1-11
报警发生的时间秒（高16位），从第一次上电开始累计秒数
s
U1-12
本次运行错误数量，从本次上电后计算
-
U1-13
本次运行警告数量，从本次上电后计算
-
U1-14
历史报警总数量
-
U1-15
历史警告总数量
-
U1-16
最近第2次报警代码
-
U1-17
最近第3次报警代码
-
U1-18
最近第4次报警代码
-
U1-19
最近第5次报警代码
-
U1-20
最近第6次报警代码
-
U1-21
最近第7次报警代码
-