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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 196 使用原点开 关、反向限位信号与 电机 Z 相信号回原 6098h=1 1 动作说明： ① 位于 原点开关负方向： 开始 回原时， 以高速 （ 60 99h:01h ） 开始反向回零 ， 遇到反向限位 后， 自 动换 向高 速运行 ，遇 到原 点开 关上 升沿后 ，继 续向 前，直 至遇 到原 点开 关下降 沿后 ，换 向，寻 找 原点开关上升 沿，减速，再次换 向，…
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后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点
开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z
相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，
以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=9 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇
到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z
相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h
的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=10 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以
6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原
点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇
到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
④ 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找
原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，
找第一个电机 Z 相信号停机。
⑤ 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原
点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
⑥ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相
信号停机。
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使用原点开关、反向限位信号与电机 Z 相信号回原
6098h=11 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找
原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，
找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原
点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相
信号停机。
6098h=12 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，
以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z
相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点
开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
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6098h=13 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h
的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z
相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到
原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=14 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到
原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原
点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h
的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。
方式（6098h=17）：
此方式类似于方式 1。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是反向限位开关变化的位置。（请参照下图）
反向限位（NOT）未分配时，Homing error = 1。
机械原点：反向限位开关
减速点：反向限位开关
使用反向限位信号回原
6098h=17 动作说明：
反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT）
上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h 的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿停机。