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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 210 2 、 选择【点动配 置】或【手动设定 】配置惯量推定行 程； 3 、 整定配置界面 设置；
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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面板惯量辨识错误报警
错误代码
含义
可能原因及解决方案
Err-1
电机转矩饱和
①初始惯量过小；在自适应模式下,切换至大惯量模式
P2-03.3=1；在自整定模式下，惯量辨识起始惯量比 P2-18，
调为当前的 2 倍。
②最高速度过大（P2-17），但建议不要低于 500rpm，指
令速度过低会导致惯量比辨识不准；
③转矩限制过小（P3-28/29）。
Err-2
推算惯量 数值误 差 过
大
①最高限速过小（P2-17），但建议不要低于 500rpm，指
令速度过低会导致惯量比辨识不准；
②推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低
于 50（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准；
③机构摩擦过大；
④发生超程
Err-3
驱动器内 部行程 计 算
错误
①推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低
于 50（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准。
Err-4
使用了位置积分功能
①转矩惯量辨识过程中应为 PI 控制，被改为 P 控制，请
检查 P5-21 比例动作指令是否被开启，该功能开启后会主
动切换 P/PI 控制，导致执行推惯量时报警 Err-4；
②电机所带负载与电机惯量偏差过大，导致驱动器无法正
常推定惯量。建议更换惯量匹配的电机，或直接尝试手动
加大 P0-07（无法进行惯量辨识）；
③空轴推定惯量。惯量辨识应带载进行。
④动力线相序接错。请检查动力线相序及接线。
Err-5
惯量辨识 过程中 发 生
无法抑制的振动
发生无法处理的振动
Err-6
驱动器当前未处于 bb
状态
①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0；
②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界面，查看
是否存在报警。
Err-7
惯量辨识 过程中 驱 动
器发生报警
驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看报警代码，
先解决报警再进行惯量推定。
二、XinJeServo 推定惯量步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【增益调整】；
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
3
、
整定配置界面设置；
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。