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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 208 7.2.3 操作工具 可推定负载转 动惯量的工具有驱 动器面板和 XinJeServo 上位 机软件。 操作工具 限制项 驱动器面板 各版本固件 均支持 F0-07 XinJeServo 上位机软件 各版本上位机 软件均支持 驱动器固件版 本通过 U2-07 查看 。 7.2.4 操作步骤 一、驱动器面板推定惯量步骤 1、参数配 置 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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7.2 转动惯量推定
7.2.1 概述
转动惯量推定是驱动器内部自动运行（通过正转与反转），在运行中推定负载转动惯量的功能。
转动惯量比（负载转动惯量与电机转子惯量的比）是执行增益调整的基准参数，必须尽量设定为正
确的数值。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-07
第一惯量比
200
%
0～50000
随时
即时
7.2.2 注意事项
无法推定惯量的场合
机械系统只能单方向运行。
惯量推定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
运行范围较窄，行程在 0.5 圈以内；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，推定惯量时产生振动。
惯量推定注意点
由于在设定的移动范围内两个方向上都可旋转，请确认移动范围或方向；并请确保负载在安全
行程内运行。
若默认参数下推定惯量时运行抖动，表示当前负载惯量过大。在较大负载下也可以将初始惯量
设置为当前的 2 倍左右再次执行。
驱动器惯量比识别上限为 500 倍（参数上限值 50000），若推定出来的惯量比正好是 50000，
表示惯量比已达上限，无法使用，请更换更大转子惯量的电机。
其他注意项
目前不支持惯量切换功能，第二惯量比无效。
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7.2.3 操作工具
可推定负载转动惯量的工具有驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件。
操作工具
限制项
驱动器面板
各版本固件均支持 F0-07
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
7.2.4 操作步骤
一、驱动器面板推定惯量步骤
1、参数配置
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-15
惯量配置行程
100
0.01 圈
1～300
随时
即时
P2-17
惯量辨识和内部指令
自整定最高速度
/
rpm
0～65535
随时
即时
P2-18
惯量辨识起始惯量比
500
%
1～20000
随时
即时
P2-17 推荐参数为 500rpm 及以上，指令速度过低会导致惯量比辨识不准。默认是 1/3 的额定转速，
这个参数会根据电机参数里的额定速度自己计算。
2、惯量辨识执行
惯量辨识前请使用 F1-00 点动功能确认伺服旋转方向，惯量辨识开始时由 INC 或 DEC 决定伺服运
行初始方向！
伺服处于 bb 状态下进入参数 F0-07 显示：
短按 ENTER 键，开伺服使能，面板显示：
短按 INC 键正向运行或 DEC 键反向运行（只需选择其中一个），显示：
或
此时开始动作，在 P0-05=0 条件下（初始正方向），如果是短按 INC，则先正转再反转；若短按
DEC 则是先反转再正转。若惯量辨识成功，在正反运行几次后提示负载惯量比并自动写入 P0-07，
若惯量辨识错误，会显示出错代码；短按 STA/ESC 键退出面板惯量辨识操作。
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面板惯量辨识错误报警
错误代码
含义
可能原因及解决方案
Err-1
电机转矩饱和
①初始惯量过小；在自适应模式下,切换至大惯量模式
P2-03.3=1；在自整定模式下，惯量辨识起始惯量比 P2-18，
调为当前的 2 倍。
②最高速度过大（P2-17），但建议不要低于 500rpm，指
令速度过低会导致惯量比辨识不准；
③转矩限制过小（P3-28/29）。
Err-2
推算惯量 数值误 差 过
大
①最高限速过小（P2-17），但建议不要低于 500rpm，指
令速度过低会导致惯量比辨识不准；
②推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低
于 50（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准；
③机构摩擦过大；
④发生超程
Err-3
驱动器内 部行程 计 算
错误
①推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最小不低
于 50（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准。
Err-4
使用了位置积分功能
①转矩惯量辨识过程中应为 PI 控制，被改为 P 控制，请
检查 P5-21 比例动作指令是否被开启，该功能开启后会主
动切换 P/PI 控制，导致执行推惯量时报警 Err-4；
②电机所带负载与电机惯量偏差过大，导致驱动器无法正
常推定惯量。建议更换惯量匹配的电机，或直接尝试手动
加大 P0-07（无法进行惯量辨识）；
③空轴推定惯量。惯量辨识应带载进行。
④动力线相序接错。请检查动力线相序及接线。
Err-5
惯量辨识 过程中 发 生
无法抑制的振动
发生无法处理的振动
Err-6
驱动器当前未处于 bb
状态
①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0；
②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界面，查看
是否存在报警。
Err-7
惯量辨识 过程中 驱 动
器发生报警
驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看报警代码，
先解决报警再进行惯量推定。
二、XinJeServo 推定惯量步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【增益调整】；