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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 183 6.8.2 PV 模式 PV （ Profil e 速 度控制 模式） ，是指定 目标 速度、加 减速等 ，在伺 服驱动 器内部 生成位 置指令 动作 的速度控制模 式。 1、关联参数 PV 控制 模式关联对象（指 令 ・ 设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 040] 控制字 - RXPDO[0x6 060] 设置为 3 - RXPDO[0x6 0FF] …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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作为目标位置开始定位动作。此时，6041h（状态字）的bit12（set-point acknowledge）由0到1。
③ 主站，确认6041h（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h（Controlword）
的bit4（new set-point）返回0。
④ 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）已经为0，6041h（状态字）的bit12（set-point
acknowledge）变为0。
⑤ 到达目标位置时，6041h（Controlword）的bit10（target reached）由0变更为1。
动作 2：无缓冲时的动作数据变更:single set-point
6040h（Controlword）的 bit5（change set immediately）是 1 时，如果已将动作中定位动作用数据的
变更，中断现在的定位动作，立即开始下一定位动作。
① 主站，确认6041h（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）是0，变更607Ah（Target position）
的值后，将6040h（Controlword）的bit4（new set-point）由0变更为1。
此时，请不要变更加减速度。
② 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（Target position）
和6081h（Profile velocity）作为新的目标位置和新的内部执行速度立即更新。此时，6041h
（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）由0变更为1。
③ 主站，确认6041h（Statusword）的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h（Controlword）
的bit4（new set-point）返回0。
④ 从站，确认6040h（Controlword）的bit4（new set-point）已经为0，6041h（Statusword）的bit12
（set-point acknowledge）为0。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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6.8.2 PV 模式
PV（Profile 速度控制模式），是指定目标速度、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令动作
的速度控制模式。
1、关联参数
PV 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
设置为 3
-
RXPDO[0x60FF]
速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
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PV 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
-
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
2、控制字（6040h）<PV 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
PV模式，不使用oms bit。
3、控制字（6041h）<PV 控制模式的功能>
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
r
Targetreached
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled