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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 139 3 、 取出旧电池， 安装新电池； 4 、 合上电池单元 的盒盖； 5 、 更换电池后 ， 为解除 “编码器电池警报 （ E-222 ） ” 显示， 请 清除报警 （ F0-00=1 ） 两次 （ 3770 版本及之后只 需要清除一次）； 6 、 再次接通伺服 单元的电源； 7 、 确认错误显示 消失，伺服单元可 正常动作。 5.6.3 旋转圈数上限设定值 旋转圈数上限…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.6 绝对值系统
5.6.1 绝对值系统的设定
为了保存绝对值编码器的位置数据，需要安装电池单元。
将电池安装在带电池单元的编码器电缆的电池单元上（内配）。
不使用带电池单元的编码器电缆时，请将 P0-79 设为 1，即将多圈绝对值编码器用作增量型编码器。
参数
信号名称
设定
意义
设定
范围
P0-79
绝对值编码器设
定
0
正常使用绝对值编码器，使用电池记忆位置
0~2
1（默认）
作为增量式编码器使用，不再记忆多圈位置
2
作为绝对值编码器使用，但是忽略多圈溢出报警
当更换多圈电机之后，发生 E-222 报警，会自动清除多圈圈数溢出次数，否则会出现
严重的位置偏差，造成危险。
5.6.2 更换电池
更换电池时，请在保持驱动器与电机连接完好且控制电源接通状态下进行更换电池，如在驱动器与
电机的控制电源为关闭状态下更换电池，会丢失保存有编码器内的数据。
绝对值编码器电池盒型号（本电池无法充电）
普通线缆所配电池盒：CP-B-BATT
坦克链线专用电池盒：CPT-B-BATT
电池的更换步骤
使用带电池单元的编码器电缆时
1
、
只接通伺服单元的控制电源；
2
、
打开电池单元的盒盖；
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3
、
取出旧电池，安装新电池；
4
、
合上电池单元的盒盖；
5
、
更换电池后，为解除“编码器电池警报（E-222）”显示，请清除报警（F0-00=1）两次（3770
版本及之后只需要清除一次）；
6
、
再次接通伺服单元的电源；
7
、
确认错误显示消失，伺服单元可正常动作。
5.6.3 旋转圈数上限设定值
旋转圈数上限值可用于转台等回旋体的位置控制。
例如，假设有一种机器，其转台仅作单向运动，如下图所示。
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由于只能朝一个方向旋转，因此经过一定时间后，其旋转圈数总会超过绝对值编码器所能计数的上
限值。
伺服电机系列
分辨率
（单圈数据）
旋转圈数串行数据
的输出范围
超限时的操作
CS/M
17
-32768~32767
高于正转方向上限值（+32767*2
17
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
17
低于反转方向下限值（-32768*2
17
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
17
TL
23
高于正转方向上限值（+32767*2
23
）时：
旋转量串行数据＝32767*2
23
低于反转方向下限值（-32768*2
23
）时：
旋转量串行数据＝-32767*2
23
5.6.4 通讯读取绝对值位置
基本参数
用户参数
名称
使用
U0-10
编码器反馈值
绝对值单圈位置，通过 ModbusRTU 单字分别读
取 0x100A 和 0x100B 十 六 进 制 地 址 ，
U0-10+U0-11*10000 为当前编码器单圈位置
U0-11
U0-91
多圈绝对值当前圈数
通过 ModbusRTU 单字读取 0x105B 十六进制地
址，为当前编码器圈数
U0-57
绝对值编码器当前位置反馈低
32 位
通过 ModbusRTU 双字读取 0x1039 十六进制地
址，为当前编码器位置，有正负脉冲
U0-58
U0-59
绝对值编码器当前位置反馈高
32 位
通过 ModbusRTU 双字读取 0x103B 十六进制地
址，为当前编码器位置高位，需加上低位数据
U0-60
（方向标定）
伺服驱动器通过 RS485 接口，ModbusRtu 协议传送编码器的位置数据信息。
19 位绝对值编码器，1 圈脉冲数为 524288 个脉冲。
23 位绝对值编码器，1 圈脉冲数为 8388608。
先读取 U0-60（0x103C）值，
① 0为编码器零位的正方向。编码器当前位置为 U0-57 * 1 + U0-58 * 2
16
+ U0-59 * 2
32
+ U0-60 * 2
48
。
② -1 为编码器零位的反方向。当前编码器的值即：[U0-57 + U0-58 * 2
16
+ U0-59 * 2
32
+ （65536 +
U0-60）* 2
48
] - 2
64
。
通讯参数说明
RS485 口默认通讯参数：波特率 19200bps；数据位 8 位；停止位 1 位；偶校验；Modbus 站号 1。
通讯参数说明参考附录 1（P7-XX）。