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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 164 索引 子索 引 对象 类型 名称 数据 类型 读写性 PDO Op-mode 设定 PDS 命令 ｢ Shutdown ｣ 、「 Disable volt age 」接收时 的电机减速 停止方法。 默认值为 0 ，详 见 5.6.2.5 605Ch 00h VAR Disable o peration option code I16 RW NO All 设定接收 PDS…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
163
对象字典索引
对应驱动器参数
……
……
271F
P7-31
2800
P8 组参数
P8-00
2801
P8-01
……
……
2817
P8-23
3000
U0 组参数
U0-00
3001
U0-01
……
……
3061
U0-97
3100
U1 组参数
U1-00
3101
U1-01
……
……
311A
U1-26
3200
U2 组参数
U2-00
3201
U2-01
……
……
3218
U2-24
3300
U3 组参数
U3-00
3301
U3-01
3302
U3-02
3346
U3-70
4000
F0 组参数
F0-00
4001
F0-01
4002
F0-02
4100
F1 组参数
F1-00
4101
F1-01
4105
F1-05
4106
F1-06
6.6.3 运动控制设备子协议区对象字典一览表(CiA402)
索引
子索
引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
VAR
Controlword
U16
RW
YES
All
控制字。详见4.6.2.2
6041h
00h
VAR
Statusword
U16
RO
YES
All
状态字。详见4.6.2.3
605Ah
00h
VAR
Quickstop Option Code
I16
RW
NO
All
用来选择当伺服驱动系统响应急停命令时的动作。默认值为2，详见
5.6.2.5
605Bh
00h
VAR
Shutdown option code
I16
RW
NO
All
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
164
索引
子索
引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
设定 PDS 命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的电机减速
停止方法。默认值为0，详见5.6.2.5
605Ch
00h
VAR
Disable operation option
code
I16
RW
NO
All
设定接收 PDS 命令「Disable operation」时的电机减速停止方法。默
认值为1，详见5.6.2.5
605Dh
00h
VAR
Halt option code
I16
RW
NO
All
设定接收命令「Halt」时的电机减速停止方法。默认值为1，详见5.6.2.5
605Eh
00h
VAR
Fault reaction option
code
I16
RW
NO
All
设定报警发生时的电机停止方法。默认值为2，详见5.6.2.5
6060h
00h
VAR
Modes of Operation
I8
RW
YES
All
用来设置伺服驱动器的控制模式。详见5.6.2.4
6061h
00h
VAR
Modes of Operation
Display
I8
RO
YES
All
用来显示伺服驱动器当前的控制模式。详见5.6.2.4
6062h
00h
VAR
Position Demand Value
I32
RW
YES
PP,HM
位置轨迹生成器的输出值。
6063h
00h
VAR
Position Actual Internal
Value
I32
RO
YES
All
伺服电机反馈的内部实际位置信息，它是位置环的反馈。
6064h
00h
VAR
Position Actual Value
I32
RO
YES
All
伺服电机反馈的实际位置信息。
606Bh
00h
VAR
Velocity Demand Value
I32
RO
YES
PV
速度轨迹生成器的输出值，它是速度环的输入。
606Ch
00h
VAR
Velocity Actual Value
I32
RO
YES
All
伺服电机反馈的实际速度信息，它是速度环的反馈。
6071h
00h
VAR
Target Torque
I16
RW
YES
TQ
伺服驱动器处于TQ模式下时的用户目标转矩输入，单位是额定转矩
的0.1%仅仅在TQ模式下有效。
6072h
00h
VAR
Max Torque
U16
RW
YES
All
伺服驱动系统能够产生的最大转矩，单位是额定转矩的0.1%，默认
值是3000，即额定转矩的300%。
6073h
00h
VAR
Max Current
U16
RW
YES
All
伺服电机能够承受的最大电流，单位是额定电流的0.1%，默认值是
3000，即额定电流的300%。
6074h
00h
VAR
Torque Demand Value
I16
RW
YES
All
转矩指令，转矩环的输入，单位是额定转矩的0.1%。
6075h
00h
VAR
Motor Rated Current
U32
RO
YES
All
伺服电机额定电流，系统根据伺服电机参数自动设定，一般无需用户
设定，单位是额定电流的0.1%。
6076h
00h
VAR
Motor Rated Torque
U32
RO
YES
All
伺服电机额定转矩，系统根据伺服电机参数自动设定，一般无需用户
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
165
索引
子索
引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
设定，单位是额定转矩的0.1%。
6077h
00h
VAR
Torque Actual Value
I16
RO
YES
All
伺服电机的实际转矩，即转矩环的反馈，单位是额定转矩的0.1%。
6078h
00h
VAR
Current Actual Value
I16
RO
YES
All
伺服电机的实际交轴电流，单位是额定电流的0.1%。
6079h
00h
VAR
DC Link Circuit
Voltage
U32
RO
YES
All
伺服驱动器的直流母线电压，单位是0.001V。
607Ah
00h
VAR
Target Position
I32
RW
YES
PP
伺服驱动器处于PP模式下时的用户目标位置，单位是指令单位，仅
仅在PP模式下有效。
607Eh
00h
VAR
Polarity
U8
RW
YES
All
用户指令极性，它有8位，如下表所示：
Bit7
Bit6
Bit5
Bit0-4
position polarity
velocity polarity
torque polarity
reserved
当BitX（X = 5，6，7）为0时，表示用户指令为正向指令；
当BitX（X = 5，6，7）为1时，表示用户指令为负向指令。
607Fh
00h
VAR
Max Profile Velocity
U32
RW
YES
PP,PV,HM
伺服电机在运行过程中的最大速度，单位是指令单位/s，在TQ以外的
控制模式中有效。默认值为1000000（0xF4240）。
6080h
00h
VAR
Max Motor Speed
U32
RW
YES
ALL
伺服电机在运行过程中的最大速度，单位是r/min。默认值为6000
（0x1770）。
6081h
00h
VAR
Profile Velocity
U32
RW
YES
PP
在进行位置轨迹规划时，电机加速过程完成时所达到的速度，单位是
指令单位/s，仅仅在PP模式下有效。
6083h
00h
VAR
Profile Acceleration
U32
RW
YES
PP,PV
在进行位置轨迹规划或者速度轨迹规划时，电机加速过程中的加速
度，单位是指令单位/s
2
，仅仅在PP模式和PV模式下有效。默认值为
5000000。
6084h
00h
VAR
Profile Deceleration
U32
RW
YES
PP,PV
在进行位置轨迹规划或者速度轨迹规划时，电机减速过程中的减速
度，单位是指令单位/s
2
，仅仅在PP模式和PV模式下有效。默认值为
5000000。
6085h
00h
VAR
Quick Stop Declaration
U32
RW
YES
PP,PV,HM
当伺服驱动系统响应急停命令时可采取的急停减速度，单位是指令单
位/s
2
，在TQ以外的控制模式中有效。默认值为10000000。
6087h
00h
VAR
Torque Slope
U32
RW
YES
TQ
伺服驱动系统的转矩指令变化时所采用的转矩变化率，单位是额定转
矩的0.1%/s，仅仅在TQ模式中有效。
6098h
00h
VAR
Homing Method
I8
RW
YES
HM
用来设置伺服驱动系统的回零方式，仅仅在HM模式下有效。
6099h
00h
RECORD
Homing Speeds
-
-
-
HM