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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 目录 v 5.6.1 绝对值系 统的设定 ........ ............... ............... ................ .... 13 8 5.6.2 更换电池 ............... ............... ................ ............... ..... 1 38 5.6.3 旋转圈数 上限设定值 ... ....…

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DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 目录
iv
3.1.2 主电路端子及说明 ........................................................... 41
3.1.3 CN0 ~ CN4 端子说明 ......................................................... 43
3.2 信号端子分类及功能 ............................................................. 48
3.2.1 低速脉冲指令输入 ........................................................... 48
3.2.2 高速脉冲指令输入 ........................................................... 49
3.2.3 SI 输入信号 ................................................................ 50
3.2.4 SO 输出信号 ................................................................ 51
3.2.5 模拟输入电路 ............................................................... 52
3.2.6 编码器反馈输出信号 ......................................................... 53
4. 操作面板的使用 ........................................................................ 54
4.1 基本操作 ....................................................................... 54
4.1.1 操作面板说明 ............................................................... 54
4.1.2 按键操作 ................................................................... 54
4.2 运行显示状态说明 ................................................................ 56
4.3 U 组监控参数 ..................................................................... 58
4.4 F 组辅助功能参数 ................................................................. 63
4.4.1 F0 组操作 .................................................................. 63
4.4.2 F1 组操作 .................................................................. 64
4.5 故障报警处理 .................................................................... 66
4.6 P 组参数设定 ..................................................................... 66
4.6.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 ....................................... 67
4.6.2 负数值 P 组参数设定举例 ..................................................... 67
4.7 查看电机代码 .................................................................... 68
5. 伺服系统的运行 ........................................................................ 69
5.1 控制模式的选择与切换 ........................................................... 69
5.1.1 控制模式的选择 ............................................................. 69
5.1.2 控制模式切换 ............................................................... 70
5.2 基本功能的设定 ................................................................. 71
5.2.1 点动运行 ................................................................... 71
5.2.2 伺服使能设定 ............................................................... 72
5.2.3 旋转方向切换 ............................................................... 73
5.2.4 停止方式设定 ............................................................... 73
5.2.5 失电制动器（抱闸） ......................................................... 77
5.3 位置控制 ....................................................................... 82
5.3.1 位置模式通用 ............................................................... 82
5.3.2 位置控制（外部脉冲位置指令） .............................................. 114
5.3.3 位置控制（内部位置指令） .................................................. 116
5.4 速度控制 ...................................................................... 124
5.4.1 速度模式通用控制 .......................................................... 124
5.4.2 速度控制（内部设定速度） .................................................. 127
5.4.3 速度控制（外部脉冲频率指令） .............................................. 130
5.4.4 速度控制（外部模拟量） .................................................... 131
5.5 转矩控制 ...................................................................... 134
5.5.1 转矩模式通用 .............................................................. 134
5.5.2 转矩控制（内部设定） ...................................................... 134
5.5.3 转矩控制（外部模拟量） .................................................... 135
5.6 绝对值系统 .................................................................... 138
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 目录
v
5.6.1 绝对值系统的设定 .......................................................... 138
5.6.2 更换电池 .................................................................. 138
5.6.3 旋转圈数上限设定值 ........................................................ 139
5.6.4 通讯读取绝对值位置 ........................................................ 140
5.6.5 绝对值编码器清除多圈 ...................................................... 141
5.6.6 绝对值编码器零点位置标定 .................................................. 141
5.6.7 绝对值回原案例 ............................................................ 142
5.6.8 绝对值功能 ................................................................ 143
5.7 辅助功能 ...................................................................... 145
5.7.1 防堵转保护 ................................................................ 145
5.7.2 转矩限制 .................................................................. 146
5.7.3 速度限制 .................................................................. 147
5.7.4 输入输出端子分配 .......................................................... 147
5.7.5 输出端子功能说明 ......................................................... 149
5.7.6 输入端子功能 .............................................................. 154
5.8 编码器 ABZ 相分频输出 ........................................................... 155
5.9 弱磁控制（4230 及以上版本支持） ................................................ 157
5.9.1 弱磁功能概述 .............................................................. 157
5.9.2 弱磁相关参数设置 .......................................................... 157
6. CANOPEN 总线通讯（仅 22/32 功率段支持） ............................................... 158
6.6 对象字典区域分配 ............................................................... 158
6.7 CiA402 运动控制说明 ......................................................... 167
6.8 CIA402 运动控制模式 ......................................................... 179
7. 伺服增益的调整 ....................................................................... 204
7.1 伺服增益调整概述 .............................................................. 204
7.1.1 概述和流程 ................................................................ 204
7.1.2 几种调整的区别 ............................................................ 206
7.2 转动惯量推定 .................................................................. 207
7.2.1 概述 ...................................................................... 207
7.2.2 注意事项 .................................................................. 207
7.2.3 操作工具 .................................................................. 208
7.2.4 操作步骤 .................................................................. 208
7.3 快速调整 ....................................................................... 212
7.3.1 概述 ...................................................................... 212
7.3.2 快速调整步骤 .............................................................. 212
7.3.3 刚性等级对应增益参数 ...................................................... 212
7.3.4 注意事项 .................................................................. 216
7.4 自动调整 ...................................................................... 217
7.4.1 概述 ...................................................................... 217
7.4.2 注意事项 .................................................................. 217
7.4.3 操作工具 .................................................................. 217
7.4.4 内部指令自整定操作步骤 .................................................... 218
7.4.5 外部指令自整定操作步骤 .................................................... 221
7.4.6 相关参数 .................................................................. 225
7.5 手动调整 ...................................................................... 227
7.5.1 概述 ...................................................................... 227
7.5.2 调整步骤示例 .............................................................. 228
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
7.5.3 调整的增益参数 ............................................................ 228
7.6 自适应调整 .................................................................... 230
7.6.1 概述 ...................................................................... 230
7.6.2 注意事项 .................................................................. 230
7.6.3 操作步骤 .................................................................. 230
7.6.4 惯量模式及相关参数 ........................................................ 230
7.6.5 推荐惯量比参数 ............................................................ 231
7.6.6 自适应相关参数效果 ........................................................ 231
7.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ................................................ 232
7.7 振动抑制 ...................................................................... 233
7.7.1 概述 ...................................................................... 233
7.7.2 操作工具 .................................................................. 233
7.7.3 振动抑制（面板） .......................................................... 233
7.7.4 振动抑制（上位机软件） .................................................... 234
7.7.5 振动抑制（手动设置） ...................................................... 235
7.7.6 振动抑制（easyFFT） ....................................................... 235
7.7.7 陷波滤波器 ................................................................ 236
7.8 增益调整应用功能 .............................................................. 239
7.8.1 模型环控制 ................................................................ 239
7.8.2 转矩扰动观测 .............................................................. 241
7.8.3 增益调整参数 .............................................................. 241
7.8.4 增益切换 .................................................................. 241
7.8.5 速度环 P-PI 模式切换 ....................................................... 246
7.9 增益调整相关 .................................................................. 248
7.9.1 出现负载晃动时 ............................................................ 248
7.9.2 出现振动时 ................................................................ 248
7.9.3 出现噪音时 ................................................................ 248
8. 报警分析 ............................................................................. 250
8.1 报警参数一览表 ................................................................. 250
8.2 报警类型分析 ................................................................... 253
9. Modbus-RTU 通讯 ...................................................................... 263
9.1 通讯接线 ....................................................................... 263
9.2 通讯参数设置 ................................................................... 265
9.3 通讯协议 ....................................................................... 267
9.3.1 字符结构 .................................................................. 267
9.3.2 通讯资料结构 .............................................................. 267
9.4 通讯案例 ...................................................................... 269
9.4.1 与信捷 PLC 通讯案例 ........................................................ 269
附录 .................................................................................... 271
附录 1. P 组功能参数一览表 .......................................................... 271
附录 2. UX-XX 监视状态内容 .......................................................... 290
附录 3. FX-XX 辅助功能内容 .......................................................... 295
附录 4. Modbus 地址对应表 ........................................................... 295
附录 5. 常见使用问题分析 ............................................................ 302
附录 6. 一般调试步骤 ................................................................ 305
附录 7. 应用案例 .................................................................... 306
附录 8. 伺服常用模式参数 ............................................................ 308