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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 127 滑动 平 均滤 波 时间 常 数设 定必 须符 合 要求 ， Ts<0 .5*Tacc ， Ts<0.5 *Tdec 。否 则， 过 大的 滑 动平 均滤 波 时间会 导 致减 速时 间 与减 速时 间 的变 大， 不符 合 P3-0 9 与 P3-10 的设置。 当 P3-09 与 P3-10 设置为 0 时， 设置滑动平均滤波 时间会使速度指令 变为梯形…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.4.1.4 速度指令滤波器
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-09
加速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
减速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-11
滑动平均滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
首先设定 P3-09 与 P3-10。规划速度指令加减速时间。
其中，加速时间 Tacc =（目标速度/额定速度）*P3-09[ms]，减速时间 Tdec =（目标速度/额定速度）
*P3-10[ms]。
设定适当的滑动平均滤波时间常数 P3-11（S 型加减速时间常数）。Ts = P3-11*0.1[ms]。
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滑动平均滤波时间常数设定必须符合要求，Ts<0.5*Tacc，Ts<0.5*Tdec。否则，过
大的滑动平均滤波时间会导致减速时间与减速时间的变大，不符合 P3-09 与 P3-10
的设置。
当 P3-09 与 P3-10 设置为 0 时，设置滑动平均滤波时间会使速度指令变为梯形加减速速度指令。设
置 P1-23（速度指令滤波时间常数）和 P1-24（一阶低通滤波时间常数），效果如下：
如设置加减速则一阶低通滤波会增大速度指令的滞后性。
5.4.2 速度控制（内部设定速度）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 3：内部速度控制模式
5.4.2.1 内部速度模式
P3-05 内部设定速度 1
P3-06 内部设定速度 2
P3-07 内部设定速度 3
内部 3 段速的速度值设置，单位 rpm
5.4.2.1 内部速度模式
P5-28 内部速度速度选择/SPD-A
P5-29 内部速度速度选择/SPD-B
端子的组合确定走对应段速
5.4.2.1 内部速度模式
P5-27 内部速度方向选择/SPD-D
换向，默认为 n.0000.
如 通 过 SI2 端 子 给 定 换 向 ， 可 将
P5-27 设置为 n.0002.
5.4.2.1 内部速度模式
P3-09 软启动加速时间
P3-10 软启动减速时间
设置加减速时间，单位 ms
5.4.1.1 软启动
5.4.2.1 内部速度模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
3
速度控制：内部设定速度选择
伺服 bb
即时
功能概述：内部设定速度选择是通过伺服单元内部的用户参数事先设定 3 种电机转速并利用外部
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输入信号选择其速度以进行速度控制运行的功能。不必再外部配置速度发生器或者脉冲发生器。
M
伺服电机
以 设 定 的 速
度运行电机。
伺服单元
速度选择
SPEED1 P3-05
SPEED2 P3-06
SPEED3 P3-07
用户参数
/SPD-D
/SPD-A
/SPD-B
接点输入
不需要外部的速度设定
器与脉冲发生器。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-05
内部设定速度 1
0
rpm
-9999～+9999
随时
即时
P3-06
内部设定速度 2
0
rpm
-9999～+9999
随时
即时
P3-07
内部设定速度 3
0
rpm
-9999～+9999
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
设定范围
修改
生效
P5-27
内部方向选
择/SPD-D
n.0000
参数范围 0000-001A，通过参数 P5-27 分
配到其他输入接口。
随时
即时
P5-28
内部速度选
择/SPD-A
n.0000
参数范围 0000-001A，通过参数 P5-28 分
配到其他输入接口。
P5-29
内部速度选
择/SPD-B
n.0000
参数范围 0000-001A，通过参数 P5-29 分
配到其他输入接口。
1、运行转速与端子信号的关联
输入信号
运行速度
/SPD-D（P5-27）
/SPD-A（P5-28）
/SPD-B（P5-29）
0<正转>
0
0
内部指令 0 速
0
1
P3-05：SPEED1
1
1
P3-06：SPEED2
1
0
P3-07：SPEED3
1<反转>
0
0
内部指令 0 速
0
1
P3-05：SPEED1
1
1
P3-06：SPEED2
1
0
P3-07：SPEED3