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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 170 Bit6-4 （ op eration mode specific ）： 以下表示控制 模式 （ Op-mode ） 固有 的 oms bit 的变 动。 （详情 请参照各控制模式 的关联对象的章节 ） Op-mode Bit6 Bit5 Bit4 PP absolute /rela tive change set immediately new set-poin t …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
169
6.7.2 Controlword（6040h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索
引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
Command
bits of the controlword
PDS转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
fault
reset
Enable
operation
quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on + Enable
operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0->1
-
-
-
-
13
Quick stop指令的bit逻辑在0下有效。
请注意执行其他的 bit 逻辑和相反的动作。
bit8（halt）：
1时，通过605Dh（Halt 选择代码）执行电机减速暂停。
暂停后，返回0再开始动作。
但是，HM控制模式下通过1中断动作，就算返回0也无法再次打开。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
170
Bit6-4（operation mode specific）：
以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit6
Bit5
Bit4
PP
absolute /relative
change set immediately
new set-point
PV
-
-
-
TQ
-
-
-
HM
-
-
start homing
6.7.3 Statusword（6041h）
从站（伺服驱动器）的状态确认，通过6041h（控制字）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
tr
rm
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
sod
qs
ve
f
oe
so
rtso
r = reserved（未对应） sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
tr= target reached oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根据
此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。
StatusWord
PDS State
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on 初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled 初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on 初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on 伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled 伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active 立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active 异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault 异常（报警）状态
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
171
DS5K2系列伺服的PDS状态机可通过U0-99监测，具体含义可参照下表：
U0-99
Description
0x01
Not ready to switch on 初始化未完成状态
0x02
Switch on disabled 初始化完成状态
0x04
Ready to switch on 初始化完成状态
0x08
Switched on 伺服使能关闭/伺服准备
0x10
Operation enabled 伺服使能开启
0x20
Quick stop active 立即停止
0x40
Fault reaction active 异常（报警）判断
0x80
Fault 异常（报警）状态
bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。
bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。请
注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit11（internal limit active）：受到内部限制。
bit13,12（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照各控
制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit13
Bit12
PP
-
set-point acknowledge
PV
-
-
TQ
-
-
HM
homing error
homing attained
6.7.4 控制模式设定
1、Modes of operation（6060h）
控制模式的设定通过6060h（Modes of operation）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6060h
00h
Mode of operation
-128~127
I8
RW
RxPDO
All
设定伺服驱动器的控制模式。
非对应的控制模式设定禁止。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（Profile位置控制模式）
PP
YES
3
Profile velocity mode（Profile速度控制模式）
PV
YES
4
Torque profile mode（Profile转矩控制模式）
TQ
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
HM
YES
7~127
Reserved
-
-