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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 233 7.7 振动抑制 7.7.1 概述 机械系统具有 一定的共振频率 ， 伺服增益 提高时， 可能在机械共振频 率附近产生持续振 动， 一般在 400Hz~100 0Hz ，导致 增益无法 继续提高 ，通过自动 检出或 手动设定 振动频率 来消除振 动，振动 消 除后，若需要 提高响应性，可以 进一步提高增益。 执行振动 抑制操作后，伺服 响应性会较之前发 生变化。 …
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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参数
小惯量/大惯量
名称
默认值
参考调
节范围
效果
P2-11
自适应模式位置环增益
系数
100
50～200
根据需要调整，增大增快响应，
减小降低响应
P2-16
自适应模式电机转子惯
量系数
100
100～200
增大提升伺服刚性，增强抗扰动
能力，可解决运行抖动
P2-19
自适应控制带宽
50～70
40～80
增大会小幅度提升带惯量能力，
对响应性影响较小，作为辅助参
数
7.6.7 自适应有效时变为无效的参数
自适应功能有效时（P2-01.0=1），变为无效的参数如下表所示：
项目
参数
参数名称
增益类
P1-00
P1-05
第一速度环增益
第二速度环增益
P1-01
P1-06
第一速度环积分时间常数
第二速度环积分时间常数
P1-02
P1-07
第一位置环增益
第二位置环增益
P2-49
模型环增益
P0-07
P0-08
第一惯量比
第二惯量比
P5-36
/I-SEL 惯量比切换
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7.7 振动抑制
7.7.1 概述
机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一般在
400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动，振动消
除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。
执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。
执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。
7.7.2 操作工具
调整方式
操作工具
控制模式
操作步骤参照
限制项
自适应模式
XinJeServo 机械特性分析
位置模式下
7.7.4 振动抑制（上
位机软件）
各版本上位机软
件均支持
自整定模式
面板振动抑制操作
7.7.3 振动抑制（面
板）
驱 动 器 固 件 需
3700 及以上版本
XinJeServo 机械特性分析
7.7.4 振动抑制（上
位机软件）
各版本上位机软
件均支持
自整定/自适
应模式
面板振动抑制操作
7.7.6 振 动 抑 制
（easyFFT）
驱 动 器 固 件 需
3730 及以上版本
驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
7.7.3 振动抑制（面板）
面板振动抑制有两种工作模式，分别为模式 1（vib-1）和模式 2（vib-2）。
两种振动抑制区别
振动抑制模式
显示
改变的参数
模式 1
vib-1
只会更改振动抑制相关参数
模式 2
Vib-2
会更改振动抑制相关参数、速度环增益
以下对操作步骤进行说明：
1
、
在自整定模式下进入参数 F0-10，面板显示 vib-1 或进入 F0-11，面板显示 vib-2；
或
2
、
短按 ENTER 键，面板显示 Son 并闪烁，此时需要手动开启使能；
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3
、
开伺服使能后，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
4
、
上位装置开始发送脉冲指令运行，直到显示 done 并闪烁完成振动抑制；
5
、
短按 STA/ESC 键退出；
6
、
振动抑制参数会自动写入第二和第一陷波器（只有一个振动点时会优先开第二陷波器）。相
关参数详见 7.7.7 陷波滤波器。
振动抑制过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
①自整定过程中发生超程/报警
②外部指令整定/振动抑制模式：整定过程中
伺服关使能
请确定行程无超程和报警再自整定
请确定整定过程未关闭使能
Err-3
当前非位置控制模式
请在位置模式下自整定
Err-4
未关闭自适应功能
请修改 P2-01.0 为 0 后再进行自整定
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器发生报警
Err-8
定位完成信号不稳定
指令间隔时间过短
7.7.4 振动抑制（上位机软件）
1
、
打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性；
2
、
点击【测定】；
3
、
配置测试条件，然后点击【执行】；
4
、
选择【幅值与相位】；