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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 245 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 8 定位完 成 仅在位置模式 有效 （其他模式固 定为 第 1 增益 ） 在上次第 1 增益 时，如果定位 未完 成，切换到第 二增 益； 在上次第 2 增益 时，如果定位 完成 的状态在等待 时间 P1-15 都保 持这种 状态时…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
时，速度指令的绝
对值低于（等级+
滞环）[rpm]开始返
回第一增益，增益
逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到
（等级-滞环）[rpm]
时，增益完全返回
第 1 增益。
6
位置偏
差
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上一次第 1 增益
时，位置偏差的绝
对值超过（等级+
滞环）[编码器单位]
时，切换到第 2 增
益；
在上一次第 2 增益
时，位置偏差的绝
对值不到（等级-滞
环）[编码器单位]
时的状态再等待
P1-15 都保持在这
种状态时，返回第
一增益。
有效
有效
(编码器
单位)
有效
(编码
器单
位)
7
位置指
令
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第
二增益；
在上次第 2 增益
时，如果位置指令
为 0 的状态在等待
时间 P1-15 都保持
这种状态时返回第
1 增益
有效
无效
无效
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
8
定位完
成
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）
在上次第 1 增益
时，如果定位未完
成，切换到第二增
益；
在上次第 2 增益
时，如果定位完成
的状态在等待时间
P1-15 都保持这种
状态时返回第 1 增
益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完
成检测的模式
有效
无效
无效
9
实际速
度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，实际速度的绝
对值超过（等级+
滞环）[rpm]，切换
到第 2 增益；
在上一次第 2 增益
时，际速度的绝对
值不到（等级-滞
环）[rpm]的状态再
等待 P1-15 都保持
在这种状态时，返
回第一增益。
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
A
位置指
令+实
际速度
仅在位置模式有效
（其他模式固定为
第 1 增益）：
在上次第 1 增益
时，如果位置指令
不为 0，切换到第 2
增益；
在上次第 2 增益
时，位置指令为 0
的状态在等待时间
P1-15 内，保持第 2
有效
有效
（rpm）
有效
（rpm）
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
增益；
当位置指令为 0，
且等待时间 P1-15
到，若实际速度的
绝对值不到（等级）
[rpm]时，速度积分
时间常数固定在第
2 速度环积分时间
常数（P1-06），其
他返回到第 1 增
益；若实际速度的
绝对值不到（等级-
滞环）[rpm]时，速
度积分也返回到第
1 速度环积分时间
常数（P1-02）
7.8.5 速度环 P-PI 模式切换
7.8.5.1 速度控制模式切换
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P1-26
n.□□□1
0：不使用模式切换
1
：以内部转矩指令为切换条件
2：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条件
<=22P6：1
Others：0
伺服 bb
即时
n.□□0□
0
：清除
0asr
的积分
1
：保持速度环积分不变不再累加
0
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
200
伺服 bb
即时
P1-28
模式切换
-
速度指令阈值
0
伺服 bb
即时
P1-29
模式切换
-
加速度阈值
0
伺服 bb
即时
P1-30
模式切换-位置偏差阈值
0
伺服 bb
即时
22P6 及以下功率段，默认是开启了 Asr P/PI 模式切换，即 P1-26.0 = 1，且是根据 P1-27 转矩指令
超过 200%来进行 Asr P/PI 模式切换。