b2ca222db51b480dbae0a0a037892939 (1).pdf - 第92页

DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 82 5.3 位置控制 5.3.1 位置模式通用 5.3.1.1 电子 齿轮比 1、概述 所谓“电子 齿轮”功能，主要有 两方面的应用： （ 1 ）确 定电机旋转 1 圈所需要 的指令脉冲数，以 保证电机转速能够 达到需求转速 。 下述以 1 9 位编码器电机举例，上 位机 PLC 已发 送脉冲频率为 2 00kHz ： 每转脉冲数设 为10000 电子齿轮比设 为524288…

100%1 / 324
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
81
6、抱闸保护检测功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P9-39
抱闸保护检测使能
0：不使能
1：使能
0
-
0~1
随时
即时
P9-40
重力负载检测值
0
%
0~300
随时
即时
P9-41
重力负载辨识使能
0：不辨识
1：辨识
0
-
0~1
随时
即时
P9-42
抱闸异常打开旋转位移
200
0.01 圈
25~65535
随时
即时
① 重力负载辨识（非转矩模式下）
P9-41 设置为 1 可以开启重力负载自动辨识功能。伺服使能输入指令为零，转速低于 10rpm，前
100ms-200ms 内持续检测，辨识成功后结果存在 P9-40 重力负载检测值参数内，P9-41 变为 0。
② 抱闸异常关闭检测（非转矩模式下）
对于重力负载使用抱闸电机的场合，伺服使能且抱闸打开信号输出后的 700ms 内输入指令为零，
转速低于 10rpm，从开始使能且抱闸打开信号输出后 100ms-500ms 内检测电机的转矩是否小于设定
的重力负载的 70%，满足则报警报 E-166，提示抱闸可能没有打开；
抱闸异常关闭检测只会在每次使能且抱闸打开信号输出后检测一次，处于使能后的运行过程中不会
再次检测。
若打开了自动重力辨识功能 P9-41 则本次抱闸异常关闭检测程序会在自动重力辨识功能结束后的
500ms 内执行检测。
如果需要伺服使能后立即输入指令，则修改 P5-70 为 1（1-使能后此端子才会导通），并分配 P5-41
（S-RDY）端子，检测 P5-41 端子使能后再输入指令。
抱闸异常关闭检测时序图：
未开启自动重力辨识 开启自动重力辨识
③ 抱闸异常打开检测
抱闸吸合的情况，检测抱闸是否吸合，如果抱闸吸合后电机旋转 2 圈，则报警报 E-167。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
82
5.3 位置控制
5.3.1 位置模式通用
5.3.1.1 电子齿轮比
1、概述
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以19位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为200kHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为524288：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为524288：5000
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个指
令脉冲，在减速比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机发出
6000个脉冲工件移动6mm（具体计算方法参考1～6步骤）。
编码器：524288（19 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 524288 个
脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
524288 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*524288=873813.333 个脉冲，实际发送
脉冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需要 6000
个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
6000 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*6000=10000 个脉冲，实际发送脉冲时不
会产生小数，则不会产生误差。
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
83
关联参数
参数
含义
出厂
设定
单
位
设定范围
修改
生效
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
1
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
伺服 OFF（模式 5）
随时（模式 6）
即时
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）低位
*1
1
-
1～9999
伺服 OFF（模式 5）
随时（模式 6）
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）高位
*10000
0
-
0～65535
伺服 OFF（模式 5）
随时（模式 6）
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分母）低位
*1
1
-
1～9999
伺服 OFF
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分母）高位
*10000
0
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14
为一组，但是每转脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，
只有P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效。
当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95才
会生效。
bb状态下，电子齿轮比分子、分母可以任意修改；run状态下只允许修改齿轮比
的分子，并且只在外部脉冲位置模式下，可以实时修改，其他控制模式不允许在
使能情况下修改。
2、每转脉冲数和电子齿轮比的计算
步
骤
内容
说明
1
确认机械规格
确认减速比 n：m（伺服电机旋转 m 圈时负载轴旋转 n
圈）、滚珠丝杠节距、滑轮直径等
2
确认编码器脉冲数
确认所用伺服电机的编码器分辨率
3
决定指令单位
决定指令控制器的 1 个脉冲对应实际运行的距离或角度
4
计算负载轴旋转 1 圈的指令量
以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈的指令
量 N
5
计算电机轴转 1 圈的脉冲数 M
电机轴旋转 1 圈的指令脉冲数 M=N/(m/n)
6
设定每圈脉冲数（P0-11/P0-12）
或者电子齿轮比（P0-13/P0-14）
/(P0-92~95)
P0-11=M%10000
P0-12=M/10000
nN
m
M140P
130P
编码器分辨率编码器分辨率