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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 7 伺服增益的 调整 172 因为 606 0h （ Modes of operation ） 是 de fault= （ No mode c hange/no mode a ssigned ） ， 电源 投入后请一 定设定使用的 控制模式值。 初期状 态 60 60h=0 （ No mode assigned ） 转换到 可支持 的控制 模式（ PP ， PV ， TQ ， HM ）后 ，再次 设…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
171
DS5K2系列伺服的PDS状态机可通过U0-99监测，具体含义可参照下表：
U0-99
Description
0x01
Not ready to switch on 初始化未完成状态
0x02
Switch on disabled 初始化完成状态
0x04
Ready to switch on 初始化完成状态
0x08
Switched on 伺服使能关闭/伺服准备
0x10
Operation enabled 伺服使能开启
0x20
Quick stop active 立即停止
0x40
Fault reaction active 异常（报警）判断
0x80
Fault 异常（报警）状态
bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。
bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。请
注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。
bit11（internal limit active）：受到内部限制。
bit13,12（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照各控
制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit13
Bit12
PP
-
set-point acknowledge
PV
-
-
TQ
-
-
HM
homing error
homing attained
6.7.4 控制模式设定
1、Modes of operation（6060h）
控制模式的设定通过6060h（Modes of operation）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6060h
00h
Mode of operation
-128~127
I8
RW
RxPDO
All
设定伺服驱动器的控制模式。
非对应的控制模式设定禁止。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（Profile位置控制模式）
PP
YES
3
Profile velocity mode（Profile速度控制模式）
PV
YES
4
Torque profile mode（Profile转矩控制模式）
TQ
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
HM
YES
7~127
Reserved
-
-
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
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因为6060h（Modes of operation）是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后请一
定设定使用的控制模式值。
初期状态6060h=0（No mode assigned）转换到可支持的控制模式（PP，PV，TQ，HM）后，再次
设定6060h=0的情况作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。（保持前次的控制模式）。
2、Modes of operation display（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of
operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6061h
00h
Mode of
operationdisplay
-128~127
I8
RO
TxPDO
All
表示现在的控制模式。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（Profile位置控制模式）
PP
YES
3
Profile velocity mode（Profile速度控制模式）
PV
YES
4
Torque profile mode（Profile转矩控制模式）
TQ
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
HM
YES
7~127
Reserved
-
-
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 7 伺服增益的调整
173
6.7.8 选择代码(减速停止时间设定)
PDS 是 Operation enabled 状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况等的
电机减速停止方法。
将通过 CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）的减速功能（动态制动器停止、自由运转停
止、即时停止）组合使用。
PDS 选择代码一览
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
0-7
I16
RW
NO
All
605Bh
00h
Shutdown option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Ch
00h
Disable operation option code
0-1
I16
RW
NO
All
605Dh
00h
Halt option code
1-3
I16
RW
NO
All
605Eh
00h
Fault reaction option code
0-2
I16
RW
NO
All
其他相关联的对象一览
索引
子索引
名称
范围
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
6084h
00h
Profile deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6085h
00h
Quick stop deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
6087h
00h
Torque slope
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
609Ah
00h
Homing acceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
60C6h
00h
Max deceleration
0 - 4294967295
U32
RW
RxPDO
All
1、Quick stop option code(605Ah)
设定 PDS 命令「Quick Stop」接收时的电机减速停止方法。
索引
子
索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
605Ah
00h
Quick stop option code
0-7
I16
RW
NO
All
设定 Quick stop 时的时序。根据控制模式定义有所不同。
下述值以外设定禁止。
数值
定义
0
立即停止，PDS状态迁移到Switch on disabled
1
控制模式为PP，PV：通过0x6084（Profile Deceleration）电机停止
后，PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为HM：通过0x609A（Homing Acceleration）电机停止后，
PDS状态迁移到Switch on disabled
控制模式为TQ：通过0x6087（Torque Slope）电机停止后，PDS状
态迁移到Switch on disabled
2
控制模式为PP，PV，HM：通过0x6085（Quick Stop Declaration）
电机停止后，PDS状态迁移到Switch on disabled