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DS5K2 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服系统的 运行 146 5.7.2 转矩限制 1、内部转矩限制 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P3-28 内部正转转矩 限制 根据机型 % 0~ 电机过载倍数 随时 即时 P3-29 内部反转转矩 限制 根据机型 % 0~ 电机过载倍数 随时 即时 （ 1 ）如果此设定 值比外部转矩 限制值小，那么最 终限制值以本参数 的设定值为准； （ 2 ）设定单位为 相对于电机额 定…
DS5K2 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服系统的运行
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5.7 辅助功能
5.7.1 防堵转保护
当电机运行转速低于 P0-75（单位为 1rpm），并且持续时间达到 P0-74（单位 ms）设定值时，判
断当前电机输出转矩 U0-02 大于 P3-38 内部正转转矩限制、P3-39 内部反转转矩限制时报警 E-165
堵转超时。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-74
堵转报警时间
根据机型
1ms
0～65535
随时
即时
P0-75
堵转报警速度
50
rpm
5～9999
随时
即时
P3-28
内部正转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
P3-29
内部反转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
P3-38
防堵转报警内部正转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
P3-39
防堵转报警内部反转转矩限制
根据机型
%
0~电机过
载倍数
随时
即时
说明：
1）当 P0-74 或 P0-75 设置为 0 时不检测此报警；
2）若伺服正常工作过程出现该报警，请确认：
a）监控 U0-02 电机转矩，检查 P3-28、P3-29（P3-38/P3-39）转矩限制值设置是否合理；
b）检查外部机械结构与安装；
3）P0-74 堵转报警时间默认值根据机型如下：
驱动功率型号
P0-74（/ms）默认参数
DS5□-20P1-PTA
2000
DS5□-20P2-PTA
3000
DS5□-20P4-PTA
3000
DS5□-20P7-PTA
5000
DS5□-415P0-PTA
20000
其他机型
0
P0-74 为 0 默认未开放防堵转报警，用户可根据需要自行配置。
3）DS5K2 系列参数 P3-38/P3-39 仅作防堵转报警比较值使用，P3-28/P3-29 为电机实际运行时的内
部转矩限制。
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5.7.2 转矩限制
1、内部转矩限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-28
内部正转转矩限制
根据机型
%
0~电机过载倍数
随时
即时
P3-29
内部反转转矩限制
根据机型
%
0~电机过载倍数
随时
即时
（1）如果此设定值比外部转矩限制值小，那么最终限制值以本参数的设定值为准；
（2）设定单位为相对于电机额定转矩的%，如 3 倍过载的电机，则出厂设定 300%的额定转矩，
实际输出最大转矩同时受电机过载倍数限制。
2、外部转矩限制（通过输入信号进行外部转矩限制）
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-30
正转侧外部转矩限制
根据机型
%
0~电机过载倍数
随时
即时
P3-31
反转侧外部转矩限制
根据机型
%
0~电机过载倍数
随时
即时
设定单位为相对于电机额定转矩的%，如 3 倍过载的电机，则出厂设定为额定转矩的 300%。
参数
信号名称
出厂设定
意义
设定范围
修改
生效
P5-25
/P-CL
n.0000
使用正转侧外部
转矩限制的必要
条件
参数范围 0000-0014，通过参
数 P5-25 分配到其他输入接
口。
随时
即时
P5-26
/N-CL
n.0000
使用反转侧外部
转矩限制的必要
条件
参数范围 0000-0014，通过参
数 P5-26 分配到其他输入接
口。
随时
即时
3、作用关系
下面为内部转矩限制、外部转矩限制、/P-CL、/N-CL、以及 T-REF 功能分配之间的作用关系。
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-23
T-REF 功能分配
0
-
0~3
伺服 bb
即时
T-REF 分配
P-CL/N-CL 状态
最终正转转矩取值
最终反转转矩取值
0
0
P3-28 决定
P3-29 决定
1
内部正转转矩限制和正转侧
外部矩限制中较小的值
内部反转转矩限制和反转侧外
部矩限制中较小的值
1
不起作用
内部正转转矩限制和外部模
拟量转矩中较小的值
内部反转转矩限制和外部模拟
量转矩中较小的值
3
0
P3-28 决定
P3-29 决定
1
内部正转转矩限制和外部模
拟量转矩中较小的值
内部反转转矩限制和外部模拟
量转矩中较小的值
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4、输出转矩到达限制值输出
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-42
转矩限制
/CLT
n.0000
所有
电机输出转矩达到 P3-28/P3-29/
P3-30/P3-31/P3-38/P3-39 限制值
输出信号
随时
即时
默认未分配端子。参数范围 0000-0014，通过参数 P5-42 分配到输出接口。当设置为 0002 时，表
示从 SO2 端子输出信号。
5.7.3 速度限制
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-14
正向最大速度指令限幅
4000
rpm
0～10000
伺服 bb
即时
P3-15
反向最大速度指令限幅
4000
rpm
0～10000
伺服 bb
即时
注意：参数 P3-14 和 P3-15 所设定的参数在所有模式下有效。
5.7.4 输入输出端子分配
5.7.4.1 输入端子分配
1、输入信号的分配
参数
参数含义
设定值
含义
P5-20～P5-36
n.0000
不分配到端子输入
n.000x
从 SIx 端子输入常开信号
n.0010
将信号设置为一直有效
n.001x
从 SIx 端子输入常闭信号
基础滤波时间参考输入端子滤波时间。
2、输入端子的出厂设置
输入端子
SI1
SI2
SI3
SI4
信号
/S-ON
/ALM-RST
/P-OT
/N-OT